[发明专利]果实密度分析系统

权利要求书

1.一种果实密度分析系统，其特征在于，包括：

触觉传感设备，用于检测与周围物体的触觉传感信号，并输出所述触觉传感信号；

机械驱动设备，分别与机械手和机械臂连接，用于驱动所述机械手和所述机械臂；

动力源设备，与所述机械驱动设备连接，用于为所述机械驱动设备的驱动提供动力源；

主控设备，分别与所述触觉传感设备、所述机械驱动设备和所述动力源设备连接；

景象捕获机构，设置在机械手上，与所述主控设备连接，用于对机械手前方景象进行摄像操作，以获得前方景象图像，并输出所述前方景象图像；

模糊滤波设备，与所述景象捕获机构连接，用于对所述前方景象图像执行高斯模糊滤波处理，以获得并输出相应的模糊滤波图像；

比例解析设备，与所述模糊滤波设备连接，用于检测所述模糊滤波图像中的噪声像素点和非噪声像素点，并将所述非噪声像素点的数量除以所述噪声像素点的数量以获得参考比例；

滤波控制设备，分别与所述比例解析设备和所述模糊滤波设备连接，用于接收所述参考比例，并在所述参考比例超限时，将所述模糊滤波图像反馈到所述模糊滤波设备以进行二次高斯模糊滤波处理，使得所述模糊滤波设备输出二次滤波图像；

突变测量设备，与所述滤波控制设备连接，用于对所述二次滤波图像进行YUV颜色空间中V颜色分量变化程度的遍历分析，以获得V颜色分量变化程度剧烈的所述二次滤波图像中的各个突变图形；所述突变测量设备对所述二次滤波图像进行YUV颜色空间中V颜色分量变化程度的遍历分析包括：按照先左后右以及先上后下的顺序对所述二次滤波图像进行YUV颜色空间中V颜色分量变化程度的遍历分析；

数据解析设备，与所述突变测量设备连接，用于对所述二次滤波图像进行目标检测，以获得所述二次滤波图像中的各个目标，还用于将各个突变图形中涉及到的目标数量多的多个突变图形作为多个内容突变图形；

密度探析设备，与所述数据解析设备连接，用于基于果树成像特征从所述多个内容图变图形所组成的整体图像中分割出果树子图像，基于果实成像特征从所述果树子图像中识别出各个果实区域，并基于所述果树子图像的像素点数量、所述各个果实区域的数量以及所述果树子图像在所述整体图像中的景深确定所述果树子图像中的果实密度；

现场显示设备，与所述密度探析设备连接，设置在所述机械臂上，用于接收并显示所述果树子图像中的果实密度。

2.如权利要求1所述的果实密度分析系统，其特征在于：

所述数据解析设备包括边缘线检测单元和线条组合单元，所述边缘线检测单元与所述线条组合单元连接；

其中，所述滤波控制设备还用于在所述参考比例未超限时，不需要将所述模糊滤波图像反馈到所述模糊滤波设备以进行二次高斯模糊滤波处理，所述模糊滤波设备将其输出的模糊滤波图像作为二次滤波图像输出。

3.如权利要求2所述的果实密度分析系统，其特征在于：

所述滤波控制设备为一图形处理器，所述图像处理器还内置有存储单元和定时单元；

其中，在所述数据解析设备中，涉及到的目标数量多的多个突变图形的数量与所述二次滤波图像中的目标个数成正比。

4.如权利要求3所述的果实密度分析系统，其特征在于：

在所述数据解析设备中，所述边缘线检测单元用于检测所述二次滤波图像中的各个边缘线；

其中，在所述数据解析设备中，所述线条组合单元用于基于所述二次滤波图像中的各个边缘线组合成所述二次滤波图像中的各个目标。

5.如权利要求4所述的果实密度分析系统，其特征在于：

所述景象捕获机构包括第一拍摄组件、第二拍摄组件和第三拍摄组件，第一拍摄组件和第二拍摄组件呈90度连接，第三拍摄组件和第二拍摄组件呈90度连接。

6.如权利要求5所述的果实密度分析系统，其特征在于：

所述第一拍摄组件包括塑料外壳、环形容器、第一摄影部件和第一连接扣件，环形容器、第一摄影部件和第一连接扣件都位于塑料外壳内部，第一摄像部件设置在塑料外壳的朝外端，第一连接扣件设置在塑料外壳的朝内端，第一摄像部件嵌入在环形容器内部，用于朝外对前方进行高清图像采集以获得第一高清图像。