[发明专利]一种主动后轮转向系统及整车稳定性协调控制装置

权利要求书

1.一种主动后轮转向系统及整车稳定性协调控制装置，其特征在于：包括协调控制单元、ECU电子控制单元、后轮转向电机、主动后轮转向控制器和转角采集模块，其中，ECU电子控制单元分别与协调控制单元、主动后轮转向控制器、后轮转向电机、转角采集模块相连接，当协调控制器发出期望后轮转角指令后，ECU电子控制单元一方面向后轮转向电机发出电流脉冲指令，控制电机转动一定角度，另一方面通过转角采集模块反馈得到实际后轮转角，并根据实际转角与期望转角指令的偏差修正电流脉冲指令，最终使后轮的实际转角跟踪协调控制器的期望后轮转角指令。

2.根据权利要求1所述的主动后轮转向系统及整车稳定性协调控制装置，其特征在于：所述的主动后轮转向控制器包括减速机构、齿轮齿条式转向器、转向横拉杆、转向摇臂，其中，齿轮齿条式转向器分别通过转向横拉杆、转向摇臂与汽车两后轮的轮毂电机连接，转向机构通过减速机构与齿轮齿条式转向器连接，转角采集模块设置在转向电机和减速机构之间。

3.根据权利要求1或2所述的主动后轮转向系统及整车稳定性协调控制装置，其特征在于：所述的协调控制单元包括上层和下层；

所述的上层包括传感器采集模块、变传动比map图、参考模型、多态加权评价体系，其中，传感器采集模块采集车速u和转向盘转角θ_sw并传给变传动比map图,然后输入到参考模型，得到参考横摆角速度γ^*和参考质心侧偏角β^*；上层接收来自下层的实际横摆角速度γ和质心侧偏角β信号，连同参考横摆角速度γ^*和质心侧偏角β^*一起经多态加权评价体系判定后，传给协调控制器，协调控制器向ECU电子控制单元发出期望后轮转角指令δ_r^*，向两后轮轮毂电机发出期望后轮转矩差指令ΔT_r^*；

所述的下层包括主动后轮转向系统、后轮轮毂电机模块，主动后轮转向系统接收控制器的期望后轮转角指令δ_r^*，最终使后轮产生微小转角，从而修正车辆行驶轨迹和运动姿态；两后轮轮毂电机接收控制器的期望后轮转矩差指令ΔT_r^*，使两个后轮产生指定的驱动转矩差；整车模型在实际后轮转矩差ΔT_r、实际后轮转角δ_r、驾驶员转向盘转角输入θ_sw和外界干扰的共同作用下，产生实际横摆角速度γ和质心侧偏角β，经由传感器采集模块测量后重新传回到上层。