[发明专利]小型无人机重量重心测量装置及测量方法

权利要求书

1.一种小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述测量装置包括对称设置的上支架，下支架，所述上支架上固定一个用于标记无人机的位置坐标的刻度板，所述上支架和所述下支架分别包括多个顶点，所述上支架的多个顶点和所述下支架的多个顶点之间通过多个支柱连接，所述上支架的多个顶点分别安装多个压力传感器，其中一个支柱为电动推拉杆。

2.根据权利要求1所述的小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述上支架和所述下支架为对称设置的三角架，所述上支架和所述下支架分别包括三个顶点。

3.根据权利要求2所述的小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述上支架的三个顶点包括第一顶点、第二顶点和第三顶点，所述下支架的三个顶点包括第四顶点、第五顶点和第六顶点，所述多个支柱包括第一支柱、第二支柱和电动对拉杆，所述第一顶点和所述第四顶点通过第一支柱连接，所述第二顶点和所述第五顶点通过第二支柱连接，所述第三顶点和所述第六顶点通过电动推拉杆连接。

4.根据权利要求3所述的小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述压力传感器包括第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器，所述第一压力传感器通过第一铰链与第一支柱连接，所述第二压力传感器通过第二铰链与第二支柱连接，所述第三压力传感器通过第三铰链与电动推拉杆连接。

5.根据权利要求3所述的小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述电动推拉杆的下端通过活动铰链与下支架的第六顶点连接。

6.根据权利要求1所述的小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述电动推拉杆的伸缩运动能够控制刻度板与水平面之间的倾斜角度。

7.根据权利要求6所述的小型无人机重量重心测量装置，其特征在于，所述电动推拉杆向上推动，带动第三压力传感器向上运动，所述刻度板与第三压力传感器连接的一端向上倾斜，使得刻度板与水平面有一定夹角。

8.一种如权利要求1所述的小型无人机重量重心的测量装置的测量方法，其特征在于，所述测量装置包括第一压力传感器，第二压力传感器，第三压力传感器，所述第三压力传感器与电动推拉杆连接，所述方法包括：

以第三传感器为坐标原点建立空间直角坐标系；

将无人机放在刻度板上，首次记录第一压力传感器，第三压力传感器和第二压力传感器的测量数据，测得无人机的重量w；

测得无人机x轴方向重心坐标X；

启动电动推拉杆使得刻度板与水平面夹角为σ；

重新记录第一压力传感器，第三压力传感器和第二压力传感器的测量数据；

测量无人机x轴方向重心坐标X2，

将X2投影到刻度板水平平面坐标系中，得到坐标值为X22，则无人机在水平面时z轴重心位置Z为：

其中，W11为重新记录的第一压力传感器的测量数据，W33为第二压力传感器的测量数据，x11为第一压力传感器的x轴坐标值，x33为第二压力传感器的x轴坐标值；

其中，x1为第一压力传感器的x轴坐标值，x3为第二压力传感器的x轴坐标值,W1为首次记录的第一压力传感器的测量数据，W3为第二压力传感器的测量数据。

9.根据权利要求8所述的测量方法，其特征在于，所述无人机重量W为：W＝W1+W2+W3-W4，

其中，W1为首次记录的第一压力传感器的测量数据，W2为第三压力传感器的测量数据，W3为第二压力传感器测量数据，W4为刻度板与上支架的重量和。

10.根据权利要求9所述的测量方法，其特征在于，无人机y轴方向重心坐标Y为：

其中，y1为第一压力传感器的y轴坐标值，y3为第三压力传感器的y轴坐标值。