[发明专利]车辆的运行状况控制装置

说明书

本发明涉及车辆的运行状况控制装置(10)，在基于车辆的横摆率判定为车辆的运行状况不稳定时，进行运行状况控制，其中，基于车速、转向操纵角以及车辆的横向加速度运算车辆的第一规范横摆率(YR1)，基于车速以及转向操纵角运算车辆的第二规范横摆率(YR2)，在没有正进行使车辆偏转的偏转控制的情况下，当第一规范横摆率与车辆的实际横摆率(YR)的偏差比第一基准值大时判定为车辆的运行状况不稳定，在正进行偏转控制的情况下，当第二规范横摆率与车辆的实际横摆率的偏差的绝对值比第二基准值大时判定为车辆的运行状况不稳定。

技术领域

本发明涉及汽车等车辆的运行状况控制装置。

背景技术

在汽车等车辆中，公知有一种若转弯时车辆的行驶稳定性降低，则进行通过控制各车轮的制动/驱动力来使车辆的转弯运行状况稳定的运行状况控制的运行状况控制装置。例如，在下述的专利文献1中记载有一种运行状况控制装置，该运行状况控制装置构成为进行如下的运行状况控制：通过基于车辆的规范横摆率和实际横摆率的偏差对左右轮的驱动力以及制动力进行控制，来使横摆率的偏差减少而使车辆的运行状况稳定。在专利文献1的运行状况控制装置中，车辆的规范横摆率基于车速以及转向操纵角来运算(以下，将该规范横摆率称为“不使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率”)。

专利文献1：日本特开平09-86378号公报

专利文献2：日本特开2004-26074号公报

在本技术领域中，也公知有例如像上述专利文献2所记载那样，基于车速、转向操纵角以及车辆的横向加速度来对车辆的规范横摆率进行运算的情况(以下，将该规范横摆率称为“使用车辆的横向加速度而运算的规范横摆率”)。因此，可考虑在专利文献1所记载那样的运行状况控制中，替代不使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率而利用使用了车辆的横向加速度运算的规范横摆率，对横摆率的偏差进行运算。另外，可考虑利用不使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率和实际横摆率的偏差、以及使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率和实际横摆率的偏差双方，进行运行状况控制。

另外，在本技术领域中，作为对车轮的制动力进行控制的驾驶辅助控制，公知有防止车道脱离控制那样的偏转控制。在偏转控制中，通过不考虑车辆的横摆率地向左右轮的一方赋予制动力，从而向车辆赋予横摆力矩，由此使车辆朝向所需要的方向偏转。因此，由于若进行偏转控制，则在车辆产生与横摆力矩对应的横摆率变化，所以实际横摆率发生变化。若进行偏转控制，则即便车辆的运行状况稳定，不使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率与实际横摆率的偏差的大小也变大，存在误判定为车辆的运行状况不稳定的情况。

另外，当车辆在朝向左右方向倾斜的倾斜路或者斜坡路行驶时，对车辆作用有由重力引起的路面的倾斜方向的横力。因此，由于车辆朝向路面倾斜的下行方向偏转，作用有由重力引起的路面的倾斜方向的横力，所以实际横摆率发生变化。该现象是自然的现象，车辆的运行状况并非不稳定。由于在车辆产生与横力相反方向的横向加速度，由重力引起的路面的倾斜方向的横力也作用于加速度传感器的惯性测锤，所以检测到的横向加速度的大小不会变得那么大。因此，使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率与实际横摆率的偏差的大小不会变大。与此相对，不使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率与实际横摆率的偏差的大小变大，存在误判定为车辆的运行状况不稳定的情况。

并且，由于若车辆在行驶中受到侧风，则车辆会违反驾驶员的意图而向下风方向偏转，所以车辆会产生由偏转引起的横向加速度以及横摆率。横向加速度被反映到使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率，实际横摆率因车辆的偏转而发生变化。因此，如后面详细说明那样，使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率和实际横摆率的偏差的大小、以及不使用车辆的横向加速度运算的规范横摆率和实际横摆率的偏差的大小均变大，但前者的偏差的大小更大。因此，根据前者的偏差，与基于后者的偏差的情况相比，产生车辆的运行状况稳定这一误判定的担忧较小。