[发明专利]一种核电站维修路径规划方法和装置

说明书

本发明公开了一种核电站维修路径规划方法和装置。所述方法包括：根据核电站中辐射分区、辐射热点分布情况，将三维数字化核电站制成路径寻找所需的导航网格；根据预设的启发式搜索算法，在导航网格中选取适合的维修路径，使得通过维修路径的检修人员所受的辐射剂量最低。本发明通过在核电站三维场景中引入辐射数据信息，将维修受照剂量水平作为路径搜索的估价标准，利用启发式搜索方法在核电站三维场景中进行路径自动搜寻，在保障维修人员受照剂量水平保持在合理且尽可能低的水平条件下，能够有效接近维修目标区域，为维修人员提供了优良的维修路径规划，同时，还大大提高了维修路径规划效率，使得核电站维修工作能够快速可靠的进行。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，特别涉及一种核电站维修路径规划方法和装置。

背景技术

目前核电站维修动工之前，必需让辐射防护人员事先对工作区域进行辐射水平测量，只有在允许辐射剂量范围内，维修人员才可进入工作区域进行现场环境勘查。目前核电维修的现场踩点只能依靠维修人员的实际经验，并不能事先分析辐射剂量场的分布特性，对作业过程中的辐照剂量也无法进行预评估，从而无法有效地提前规划维修路径，不能保证受照剂量保持在尽可能低的水平。

因此，现有的核电站维修路径的选择工作存在如下问题：

1，由于缺乏有效的路径规划，难以保证踩点过程中的受照剂量水平尽可能最低以及停留时间最短，增加人员受照剂量风险。

2，单纯依靠工作人员的实际经验进行路径踩点，缺乏有效的维修路径优化手段。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种核电站维修路径规划方法和装置。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种核电站维修路径规划方法，所述方法包括：

根据核电站中辐射分区、辐射热点分布情况，将三维数字化核电站制成路径寻找所需的导航网格；

根据预设的启发式搜索算法，在导航网格中选取适合的维修路径，使得通过维修路径的检修人员所受的辐射剂量最低。

在本发明实施例上述的核电站维修路径规划方法中，所述导航网格由多个任意的凸多边形连接组成，所述导航网格包括：可行区域和非可行区域。

在本发明实施例上述的核电站维修路径规划方法中，所述根据预设的启发式搜索算法，在导航网格中选取适合的维修路径，包括：

对导航网格中处于可行区域的每个凸多边形，采用如下估价函数进行辐射剂量评估：

估价函数F＝G+H，

其中，G为起点沿着产生路径移动到待评估的凸多边形中心所受的辐射剂量，H为待评估凸多边形中心直线移动到目标点的所受的辐射剂量。

在本发明实施例上述的核电站维修路径规划方法中，所述根据预设的启发式搜索算法，在导航网格中选取适合的维修路径，还包括：

将起点所在的凸多边形选择为当前凸多边形，并选择当前凸多边形所有处于可行区域的相邻凸多边形；

将选择的相邻凸多边形中F值最低的凸多边形作为新的当前凸多边形，并选择新的当前凸多边形所有处于可行区域的相邻凸多边形，直至所选的相邻凸多边形中存在目标点。

在本发明实施例上述的核电站维修路径规划方法中，所述将选择的相邻凸多边形中F值最低的凸多边形作为新的当前凸多边形，包括：

如果选择的相邻凸多边形中存在多个相同的最低F值，则选择G值最低的凸多边形作为新的凸多边形。

另一方面，本发明实施例提供了一种核电站维修路径规划装置，所述装置包括：