[发明专利]一种车辆弯道安全速度控制系统及方法

权利要求书

1.一种车辆弯道安全速度控制系统的车辆弯道安全速度计算方法，车辆弯道安全速度控制系统包括前视摄像头、速度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器和电子控制单元；

所述前视摄像头设置在车辆挡风玻璃的正上方，用于拍摄车辆正前方的道路图像，并将其传递给所述电子控制单元；

所述速度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器均设置在车辆上，分别用于感应车辆的速度、横摆角速度和侧向加速度后传递给所述电子控制单元；

所述电子控制单元分别和前视摄像头、速度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器电气相连，用于根据接收到的信息计算出车辆弯道安全运行速度并控制汽车按照计算出来的弯道安全运行速度行驶；

其特征在于，所述车辆弯道安全速度计算方法包含以下步骤：

步骤1)，前视摄像头拍摄车辆正前方的道路图像，并将其和前视摄像头的最大拍摄广角α传递给所述电子控制单元；

步骤2)，速度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器分别测得当前车辆的速度V、横摆角速度ω_r和侧向加速度后传递给所述电子控制单元；

步骤3)，电子控制单元对侧向加速度积分得到车辆的侧向速度V_y，并根据公式计算得到车辆的质心侧偏角β；

步骤4)，电子控制单元根据车辆正前方的道路图像提取出道路轮廓，然后将道路轮廓两条边的像素点一一对应得到道路轮廓的中间点，并将得到的中间点数据作为拟合曲线的拟合点并输入到二次曲线模型，利用最小二乘法计算出曲线公式；

步骤5)，电子控制单元根据得到的曲线公式计算出当前道路的曲率C；

步骤6)，电子控制单元根据以下公式计算出车辆弯道安全速度V₁：

式中，K为预设的安全时间阈值。