[发明专利]一种扫地机器人

说明书

本发明提供了一种扫地机器人，属于机器人自动测距技术领域。所述扫地机器人包括本体、旋转平台、高度检测装置和处理器；旋转平台与本体可转动连接，高度检测装置设置在旋转平台上，激光接收器包括沿直线排列的多个检测点，检测点接收激光发生器发射并被待测体发射回来的激光光束；处理器根据每个检测点接收到的激光光束的入射角度和能量计算出所述待测体的距离，将所述距离作为距离地面高度。扫地机器人通过一组简单的激光检测点实现复杂环境的距离检测，通过旋转平台上的高度检测装置获取多方向的高度，提高了检测精度和效率，降低了硬件成本。

技术领域

本发明涉及机器人自动测距技术领域，具体而言，涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着电子设备的普及以及各种电子设备的智能化，越来越多的智能电子设备已经进入寻常百姓家，而行进路线自动规划、自动避障、自动转向等自动行进功能已经成为扫地机器人、自动行进机器车等智能电子设备的重要功能。其中，扫地机器人类型的自动行进设备在自动行进时还需要对设备本身距离地面高度进行时刻监控，以免设备从高处跌落损坏。

但是现有的扫地机器人等自动行进设备上采用的基于激光的高度检测装置在复杂环境(例如地面凹凸不平)下检测精确度低、设备成本高，存在高度误差，从而影响自动行进设备的自动行进安全性，且在需要对多个方向进行高度检测时需要扫地机器人变换行进方向，影响工作效率和高度检测效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扫地机器人，以改善现有技术中存在的扫地机器人在复杂环境下高度检测精确度低、效率低，工作安全性低、效率低的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括本体、旋转平台、高度检测装置和处理器。所述旋转平台与所述本体可转动连接；所述高度检测装置设置在所述旋转平台上，包括激光发生器和激光接收器，所述激光发生器用于向待测体发射激光光束，所述激光接收器包括沿直线排列的多个检测点，所述多个检测点用于接收被所述待测体反射回来的激光光束。所述处理器设置在所述本体或所述旋转平台上，与所述高度检测装置通信连接，用于根据每个检测点接收到的激光光束的入射角度和能量计算出所述待测体的距离，将所述距离作为距离地面高度。

综合第一方面，所述扫地机器人还包括设置在所述旋转平台上的深度摄像头，所述深度摄像头与所述处理器通信连接，所述处理器基于所述深度摄像头采集的具体地形信息生成所述扫地机器人的规划路径。

综合第一方面，所述多个检测点沿直线排列成单排阵列，所述待测体高度不同时反射回来的激光光束沿所述直线移动。

综合第一方面，所述多个检测点沿直线排列成多排阵列。

综合第一方面，每排检测点中各检测点之间紧密相接，不留有间隔。

综合第一方面，所述高度检测装置还包括设置在所述激光接收器的进光侧的消光隔圈，所述消光隔圈的口径沿光束入射方向逐渐减小。

综合第一方面，所述消光隔圈的内壁为波纹结构。

综合第一方面，所述高度检测装置还包括设置在所述激光发生器的激光光束发射直线上的准直透镜，所述准直透镜用于对所述激光发生器发射的激光光束进行准直。

综合第一方面，所述高度检测装置还包括设置在所述激光接收器与待测体之间的第一会聚透镜，所述第一会聚透镜用于对所述待测体反射回来的激光光束进行会聚。

综合第一方面，所述高度检测装置还包括设置在所述消光隔圈和所述激光接收器之间的第二会聚透镜。

综合第一方面，所述第二会聚透镜的焦距与所述第二会聚透镜和所述激光接收器的间距相同。

综合第一方面，所述高度检测装置还包括设置在所述消光隔圈和所述第二会聚透镜之间的滤光片。