[发明专利]一种无人驾驶车辆底盘系统与备份控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆底盘系统，包括：域控制器(100)、线控底盘(200)、线控底盘主控制器(300)，其特征在于还包括安全辅助控制器(400)，

其中域控制器(100)接收外部命令，并与线控底盘主控制器(300)和安全辅助控制器(400)连接，

线控底盘主控制器(300)与安全辅助控制器(400)连接，

线控线控底盘(200)为具体执行机构，由线控底盘主控制器(300)和安全辅助控制器(400)控制，

线控底盘(200)为底盘自身以及各控制器进行供电。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆底盘系统，所述的线控底盘(200)包括第一驱动装置(211)与第二驱动装置(212)、第一线控转向装置(221)与第二线控转向装置(222)、线控制动装置(230)、电子驻车制动装置(240)与供电系统(250)，

第一驱动装置(211)、第一线控转向装置(221)与线控制动装置(230)由底盘主控制器(300)进行控制，

第二驱动装置(212)、第二线控转向装置(222)与电子驻车制动装置(240)由安全辅助控制器(400)控制。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆底盘系统，所述的供电系统(250)包括第一供电系统(251)与第二供电系统(252)，

第一供电系统(251)为第一驱动装置(211)、第一线控转向装置(221)与线控制动装置(230)供电，

第二供电系统(252)为第二驱动装置(212)、第二线控转向装置(222)与电子驻车制动装置(240)供电。

4.根据权利要求2或3所述的无人驾驶车辆底盘系统，所述的第一线控转向装置(221)与第二线控转向装置(222)为分别布置在前后轴的具有线控转向能力的结构。

5.根据权利要求2或3所述的无人驾驶车辆底盘系统，所述的第一驱动装置(211)与第二驱动装置(212)为分别布置在前后轴的具有线控驱动和反拖能力的常规动力或纯电动力或混合动力的结构。

6.一种车辆底盘的备份控制方法，其特征在于：

a.智能决策：域控制器(100)对收到的外部信息与命令数据进行分析，决策出车辆的目标任务，结合车辆状态信息，计算出线控底盘的决策目标，将该信息发送给线控底盘主控制器(300)和安全辅助控制器(400)；

b.故障判断：对底盘各系统进行故障判断，如果存在故障，系统则进行性能降级，降级后重新返回到步骤a；

c.底盘接收控制命令：线控底盘主控制器(300)根据域控制器(100)发送来的决策目标，结合车辆运动学和动力学特性，产生控制指令并发送给安全辅助控制器(400)，同时控制线控制动装置(230)、第一线控转向装置(221)和第一驱动装置(211)。安全辅助控制器(400)接收到线控底盘主控制器(300)发送来的指令和域控制器(100)发送来的信息，控制电子驻车制动装置(240)、第二线控转向装置(222)和第二驱动装置(212)。线控底盘主控制器(300)和安全辅助控制器(400)的联合控制使车辆的行驶轨迹按照域控制器(100)决策的目标任务运动；

d.执行系统执行相应动作：线控制动装置(230)、电子驻车制动装置(240)、第二线控转向装置(222)和第一线控转向装置(221)、第一驱动装置(211)和第二驱动装置(212)将各自执行命令后的系统状态反馈给线控底盘主控制器(300)和安全辅助控制器(400)；

e.状态反馈：线控底盘主控制器(300)和安全辅助控制器(400)将控制后的车辆状态反馈给域控制器(100)，作为决策目标所需的车辆状态信息，实现下一个控制循环。

7.根据权利要求6所述的车辆底盘的备份控制方法，所述的故障判断包括控制器故障判断，其包括：

当线控底盘主控制器(300)故障时，车辆将限制车辆运动的最高速度，修正底盘控制指令，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理；

当安全辅助控制器(400)故障时，车辆继续维持当前的行驶状态，发出报警信息，完成既定任务后停车等候修理。