[发明专利]一种利用相向摩擦减阻力的二维压电马达及其控制方法

权利要求书

1.一种利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，包括滑板、XY形变压电体和基座，所述XY形变压电体设置于基座与滑板之间，其一端与基座固定，另一端与滑板固定，其特征在于还包括X伸缩形变压电体和Y伸缩形变压电体，所述X伸缩形变压电体和Y伸缩形变压电体之间相互固定，形成X方向形变和Y方向形变独立可控结构，称为平面形变结构，设置将所述X伸缩形变压电体形变的两端和Y伸缩形变压电体形变的两端与滑板同时相压的正压力。

2.根据权利要求1所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是所述滑板是由伸缩压电材料制成的。

3.根据权利要求1所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是在滑板与平面形变结构之间增设弹簧，并以该弹簧的弹力产生所述正压力。

4.根据权利要求1所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是在所述X伸缩形变压电体形变的两端和Y伸缩形变压电体形变的两端增设受力片，并以受力片与滑板相压。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是设置于所述X伸缩形变压电体形变的两端和Y伸缩形变压电体形变的两端与滑板之间的四个正压力等值。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是所述X伸缩形变压电体与Y伸缩形变压电体是一体设置的，呈十字形结构。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是所述X伸缩形变压电体是分体式的，分别固定在Y伸缩形变压电体的两端，呈工字形结构。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是所述X伸缩形变压电体和Y伸缩形变压电体都是分体式的，且相互固定呈口字形结构。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达，其特征是所述X伸缩形变压电体和Y伸缩形变压电体是一体设置的，中间镂空，呈口字形结构。

10.一种权利要求1所述的利用相向摩擦减阻力的二维压电马达的控制方法，其特征是：

(a)X方向的移动由如下步骤实现：在X方向，所述XY形变压电体沿正向形变，再反向形变，对所述滑板产生沿正向的惯性力；在该惯性力的作用期间，所述X伸缩形变压电体单向伸长或单向收缩，以减小该方向的摩擦阻力，从而产生所述平面形变结构相对滑板沿正向的一步滑动；

(b)Y方向的移动由如下步骤实现：在Y方向，所述XY形变压电体沿正向形变，再反向形变，对所述滑板产生沿正向的惯性力：在该惯性力的作用期间，所述Y伸缩形变压电体单向伸长或单向收缩，以减小该方向的摩擦阻力，从而产生所述平面形变结构相对滑板沿正向的一步滑动。