[发明专利]车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆发生爆胎时，获取所述车辆当前所处的道路信息以及与所述道路信息对应的预设车道保持参数；

获取所述车辆的行驶信息；

根据所述行驶信息以及所述预设车道保持参数确定目标制动力，并对非爆胎车轮施加所述目标制动力，以控制所述车辆在发生爆胎时保持在当前车道；

所述预设车道保持参数包括预设行驶信息对应的预设初始制动力、所述车辆不同行驶信息对所述预设初始制动力的影响系数，以及所述车辆在所述预设行驶信息的条件下爆胎时偏离当前车道预设距离所需要的预设时间，所述根据所述行驶信息以及所述预设车道保持参数确定目标制动力包括：

根据所述行驶信息确定爆胎时所述车辆与当前车道边线的第一距离；

根据所述第一距离、所述预设距离以及所述预设初始制动力确定待修正制动力；

根据所述行驶信息和所述影响系数修正所述待修正制动力，得到所述目标制动力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对非爆胎车轮施加所述目标制动力之后，所述方法还包括：

获取预设条件系数；

根据所述行驶信息、所述预设车道保持参数以及所述预设条件系数确定目标时间段以及目标距离阈值；

获取所述目标时间段内所述车辆的实际偏移距离；

确定所述实际偏移距离是否小于或者等于所述目标距离阈值；

在所述实际偏移距离小于或者等于所述目标距离阈值时，控制所述车辆持续对所述非爆胎车轮施加所述目标制动力，直至确定所述车辆的车速小于或者等于预设速度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述实际偏移距离大于所述目标距离阈值时，循环执行所述获取所述车辆的行驶信息的步骤至所述根据所述行驶信息以及所述预设车道保持参数确定目标制动力，并对非爆胎车轮施加所述目标制动力的步骤，直至施加的新的目标制动力，使得所述实际偏移距离小于或者等于新的目标距离阈值，并持续对所述非爆胎车轮施加所述新的目标制动力，直至确定所述车辆的车速小于或者等于预设速度阈值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述非爆胎车轮包括与爆胎车轮同轴的第一非爆胎车轮，以及与所述爆胎车轮不同轴的第二非爆胎车轮，所述对非爆胎车轮施加所述目标制动力包括：

获取所述第一非爆胎车轮可施加的制动力阈值；

确定所述目标制动力是否大于或者等于所述制动力阈值；

在所述目标制动力大于或者等于所述制动力阈值时，按照预设比例计算对所述第一非爆胎车轮施加的第一制动力；将所述目标制动力以及所述第一制动力的差值作为第二制动力；控制所述车辆对所述第一非爆胎车轮施加所述第一制动力，对所述第二非爆胎车轮施加所述第二制动力；

在所述目标制动力小于所述制动力阈值时，对所述第一非爆胎车轮施加所述目标制动力。

5.一种车辆控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在车辆发生爆胎时，获取所述车辆当前所处的道路信息以及与所述道路信息对应的预设车道保持参数；

第二获取模块，用于获取所述车辆的行驶信息；

第一控制模块，用于根据所述行驶信息以及所述预设车道保持参数确定目标制动力，并对非爆胎车轮施加所述目标制动力，以控制所述车辆在发生爆胎时保持在当前车道；

所述预设车道保持参数包括预设行驶信息对应的预设初始制动力、所述车辆不同行驶信息对所述预设初始制动力的影响系数，以及所述车辆在所述预设行驶信息的条件下爆胎时偏离当前车道预设距离所需要的预设时间，所述第一控制模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述行驶信息确定爆胎时所述车辆与当前车道边线的第一距离；

第二确定子模块，用于根据所述第一距离、所述预设距离以及所述预设初始制动力确定待修正制动力；

修正子模块，用于根据所述行驶信息和所述影响系数修正所述待修正制动力，得到所述目标制动力。