[发明专利]用于沿着虚拟的轨道系统自动地引导车辆的方法

权利要求书

1.用于沿虚拟的轨道系统（3）自动地引导车辆（1）的方法，其中，检测基底（2）的特征，所述车辆（1）在和/或将在所述基底上运动，并且将所述特征转换成至少一个工作签名（A^*-O^*）,其中，检查所述至少一个工作签名（A^*-O^*）是否与所述虚拟的轨道系统（3）的至少一个参考签名（A-O、S）相一致，其中，为所述至少一个参考签名（A-O、S）分配有所述虚拟的轨道系统（3）上的位置，并且当所述至少一个工作签名（A^*-O^*）和所述至少一个参考签名（A-O、S）相一致时，推断出所述车辆（1）在所述虚拟的轨道系统（3）上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检查多个工作签名（A^*-O^*）与多个参考签名（A-O、S）的一致性并且推断出所述车辆（1）在所述虚拟的轨道系统（3）上的位置，所述位置的所述工作签名（A^*-O^*）和所述参考签名（A-O、S）之间的一致性的数量是最大的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，由所述一致性的至少一个直方图获取所述工作签名（A^*-O^*）和所述参考签名（A-O、S）之间的一致性的最大数量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述参考签名（A-O、S）到所述虚拟的轨道系统（3）上的位置的分配储存在对应表中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过至少一个发射器的传输获得所述对应表。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当获取了所述车辆（1）在所述虚拟的轨道系统（3）上的位置时，在位置跟踪时用于比较的所述参考签名（A-O、S）在获取接下来的位置时被限制于位于搜索区域内的那些参考签名（A-O、S），所述搜索区域由所获取的位置周围的搜索区域或者接下来的位置周围的搜索区域产生。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当获取了所述车辆（1）在所述虚拟的轨道系统（3）上的位置时，借助于所述工作签名（A^*-O^*）至少部分地更新所述参考签名（A-O、S）。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车辆（1）在所述虚拟的轨道系统（3）上的位置提供用于所述车辆（1）的控制信号，利用所述控制信号来控制所述车辆（1）的运动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，设置有用于所述虚拟的轨道系统（3）的横向方向的控制信号，所述控制信号控制所述车辆（1）的转向，并且设置有用于所述虚拟的轨道系统（3）的纵向方向的控制信号，所述控制信号控制所述车辆（1）的驱动。

10.计算机程序，其被设置用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法的每个步骤。

11.能机器读取的存储介质，在其上储存有根据权利要求10所述的计算机程序。

12.电子的控制器（20），其被设置用于，借助于根据权利要求1至9中任一项所述的方法沿着虚拟的轨道系统自动地引导车辆。

13.车辆（1），其具有用于识别基底（2）的特征的图像检测装置（4）并且被设置用于，利用根据权利要求1至11中任一项所述的方法沿着虚拟的轨道系统（3）被自动地引导。

14.根据权利要求13所述的车辆（1），其特征在于一种照明装置（5），所述照明装置照明由所述图像检测装置（4）检测的基底（2）。

15.根据权利要求13或14所述的车辆（1），其特征在于，所述车辆（1）具有方向传感器（9）。