[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

获取高精度地图，所述高精度地图包括可靠性图层；所述高精度地图的可靠性图层是根据原始高精度地图的道路层、车道层、定位数据层中提取出的要素信息生成的；

根据车辆的当前位置，从所述可靠性图层中提取要素信息；

获取车辆传感器采集到的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态；其中，所述要素状态包括：可靠、不可靠、可疑；

若所述要素状态为可靠，则根据所述要素信息生成控制决策。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车辆的当前位置，从所述可靠性图层中提取要素信息，包括：

根据车辆的当前位置，确定所述车辆在高精度地图中的当前坐标；

从所述可靠性图层中提取与所述当前坐标对应的要素信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态，包括：

根据所述环境信息，判断所述要素信息与所述环境信息是否匹配；若匹配，则确定所述要素信息的要素状态为可靠；若不匹配，则确定所述要素信息的要素状态为不可靠；若匹配结果不唯一，则确定所述要素信息的要素状态为可疑。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态之后，还包括：

若所述要素状态为不可靠或可疑，则向服务器反馈对应的要素信息，以使得所述服务器对所述要素信息进行判别，若判别结果符合要素更新条件，则对所述要素信息进行更新，得到更新后的高精度地图；

接收服务器发送的更新后的高精度地图。

5.一种自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取高精度地图，所述高精度地图包括可靠性图层；所述高精度地图的可靠性图层是根据原始高精度地图的道路层、车道层、定位数据层中提取出的要素信息生成的；

提取模块，用于根据车辆的当前位置，从所述可靠性图层中提取要素信息；

第二获取模块，用于获取车辆传感器采集到的环境信息；

分析模块，用于根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态；其中，所述要素状态包括：可靠、不可靠、可疑；

控制模块，用于若所述要素状态为可靠，则根据所述要素信息生成控制决策。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

反馈模块，用于在根据所述环境信息，确定所述要素信息的要素状态之后，若所述要素状态为不可靠或可疑，则向服务器反馈对应的要素信息，以使得所述服务器对所述要素信息进行更新，得到更新后的高精度地图；

接收模块，用于接收服务器发送的更新后的高精度地图。

7.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的自动驾驶控制方法。