[发明专利]一种城市高空绿篱多面一体修剪机器人及其修剪方法

权利要求书

1.一种城市高空绿篱多面一体修剪机器人，其特征在于：包括挡板支撑机构、曲柄摇杆机构、定位轮定位机构、刀具机构；挡板支撑机构包括上、下、左、右四个挡板，相邻挡板之间通过铰链连接，挡板可以绕轴线转过一定的角度，用于搭载曲柄摇杆机构、定位轮定位机构和刀具机构；两套曲柄摇杆机构分别位于上档板的左右两侧，用于控制机器人的一级展开/一级收拢、二级展开/二级收拢，所述曲柄摇杆机构包括电机、曲柄、连杆、中间轴、左摇杆、左侧摇杆、右摇杆、右侧摇杆；电机支架固定连接在挡板上，电机固定在电机支架上；电机通过电机轴、联轴器、轴承与曲柄相连接，曲柄通过轴承、中短轴与连杆的一端相连接，连杆的另一端通过轴承固定在中间轴的中部；中间轴的左端通过轴承与左摇杆的一端相连接，左摇杆的另一端固定在上档板的左外侧；中间轴的中间与左端之间的位置设置有轴承，左侧摇杆的一端通过该轴承与中间轴相连接，左侧摇杆的另一端通过左侧短轴固定在左侧支座上，左侧支座固定在上档板上；中间轴的右端通过轴承与右摇杆的一端相连接，右摇杆的另一端固定在上档板的右外侧；中间轴的中间与右端之间的位置设置有轴承，右侧摇杆的一端通过该轴承与中间轴相连接，右侧摇杆的另一端通过右侧短轴固定在右侧支座上，右侧支座固定在上档板上；定位轮定位机构包括两个定位轮，搭载在下挡板上，通过自适应运动与绿篱台基中间平面接触以定位；刀具机构包括上刀具、下刀具、左刀具，用于修剪绿篱的三个侧面。

2.根据权利要求1所述的城市高空绿篱多面一体修剪机器人，其特征在于：挡板支撑机构包括左挡板、上挡板、右挡板、下挡板，左挡板和上挡板通过左铰链连接，右挡板与上挡板通过右铰链连接，下挡板的右侧面焊接在右挡板的左侧面。

3.根据权利要求2所述的城市高空绿篱多面一体修剪机器人，其特征在于：左挡板为“L”形，第一电机支架位于左挡板的竖直侧面上，第二电机支架的右侧面焊接于左挡板的竖直侧面，定位轮底座固定于左挡板的水平底面。

4.根据权利要求1所述的城市高空绿篱多面一体修剪机器人，其特征在于：曲柄摇杆机构有两套，结构相同；其中一级展开曲柄摇杆机构位于上档板的右侧，运动后修剪机器人一级展开或一级收拢；二级展开曲柄摇杆机构位于上档板的左侧，运动后修剪机器人二级展开或二级收拢；二级收拢状态与一级展开状态相同；一级收拢/工作状态时，左挡板保持竖直状态，上挡板保持水平状态，右挡板定位在竖直平面上，下挡板为水平状态；一级展开/二级收拢状态时，左挡板保持竖直状态，上挡板和右挡板定位在同一水平面上，下挡板为竖直状态；二级展开/非工作状态时，左挡板、上挡板和右挡板为竖直状态，下挡板为水平状态。