[发明专利]一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质

说明书

本发明提供一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质，该方法包括：确定与所述机器人的初始姿态对应的初始状态参数集；接收外部触发的指令；当接收的指令为指示执行参数配置的指令时，获取所述机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数，确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，返回所述接收外部触发的指令的步骤；当接收的指令为指示执行代码确定的指令时，依据预设的模板代码、已确定的初始状态参数集及各个过程状态参数集确定控制代码。避免因需要对多个舵机分别编程导致的机器人运动时各个关节的协调性能不高的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质。

背景技术

在机器人领域中，需要将控制机器人运动的控制程序存储在机器人中，当机器人运动时，通过运行该控制程序实现机器人的前行、转弯、后退、跳跃等动作。机器人通常会具有多个关节，在执行动作时，需要各个关节的协调配合，换言之，控制程序需要控制各个关节的动作。

相关的机器人编程方式中，通常是分别对每个关节舵机进行编程，然后将各个关节舵机的控制程序整合在一起，得到控制整个机器人运动的控制程序，以达到多个舵机相互配合完成机器人的整个动作的效果。

上述方式中，因需要对多个舵机分别编程导致机器人运动时各个关节的协调性能不高的问题，且编程方式也较为麻烦。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种机器人编程方法、装置及设备、存储介质，避免因需要对多个舵机分别编程导致的机器人运动时各个关节的协调性能不高的问题。

本发明第一方面提供一种机器人编程方法，该方法包括：

确定与所述机器人的初始姿态对应的初始状态参数集；所述初始状态参数集包含机器人在初始姿态下各个关节的运动状态参数；

接收外部触发的指令；

当接收的指令为指示执行参数配置的指令时，获取所述机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数，确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，返回所述接收外部触发的指令的步骤；其中，所述过程状态参数集是依据机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数、及上一姿态下各个关节的运动状态参数确定的；

当接收的指令为指示执行代码确定的指令时，依据预设的模板代码、已确定的初始状态参数集及各个过程状态参数集确定控制代码；所述控制代码用于控制所述机器人各个关节的运动。

根据本发明的一个实施例，所述确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，包括：

依据机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数、及上一姿态下各个关节的运动状态参数，计算机器人从上一姿态运动到当前姿态各个关节的状态变化参数；

判断计算得到的状态变化参数是否满足指定条件；

若是，确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，所述过程状态参数集包含所述状态变化参数、及设定的用于指示机器人从上一姿态运动到当前姿态所需时间的动作时间参数。

根据本发明的一个实施例，所述确定机器人从上一姿态运动至当前姿态所需的过程状态参数集，还进一步包括：

若计算所得的状态变化参数未满足指定条件，输出指示计算所得的状态变化参数未满足指定条件的提示信息，并返回所述获取机器人在当前姿态下各个关节的运动状态参数的步骤。

根据本发明的一个实施例，判断计算得到的状态变化参数是否满足指定条件，包括：

判断各个关节的状态变化参数是否处于对应的设定取值区间内；

若各个关节的状态变化参数均处于对应的设定取值区间内，则确定计算得到的状态变化参数满足指定条件；