[发明专利]无人机自动巡视航线的生成方法和装置在审
| 申请号： | 201811343419.1 | 申请日： | 2018-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN109358644A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 罗志勇;熊勇良;陈成发;赵灿 | 申请（专利权）人： | 广州优飞信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510000 广东省广州市天河区黄埔大道中3*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 巡航 巡视 线路杆塔 检测点 航线 空间位置信息 三维形状数据 方法和装置 条件确定 位置约束 人工操作 线路巡视 自动生成 预设 申请 | ||
1.一种无人机自动巡视航线的生成方法，其特征在于，包括：
获取线路杆塔的三维形状数据；
对所述三维形状数据进行刺点操作得到所述线路杆塔的多个检测点；
根据预设的位置约束条件确定与所述多个检测点对应的相同数量的多个巡航点；
生成包括所述多个巡航点的巡视航线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，巡航点与对应的检测点之间的水平距离为第一长度，经过巡航点与对应的检测点的直线与水平线之间的夹角为第一角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，经过巡航点和对应的检测点的直线为第一直线，经过所述检测点的水平线为第二直线，所述第一直线和所述第二直线所在的平面垂直于水平面。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述巡航线路还包括第一拐弯点和第二拐弯点，所述第一拐弯点位于所述线路杆塔的中心轴线的左侧，所述第二拐弯点位于所述线路杆塔的中心轴线的右侧；所述第一拐弯点与所述线路杆塔的中心轴线之间的水平距离为第二长度，所述第一拐弯点与所述线路杆塔的塔顶中心点之间的垂直距离为第三长度；所述第二拐弯点与所述线路杆塔的中心轴线之间的水平距离为所述第二长度，所述第二拐弯点与所述线路杆塔的塔顶中心点之间的垂直距离为所述第三长度。
5.如权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，还包括：
将所述巡航线路和所巡航线路中的每个巡航点的检测时间发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述巡航线路对所述线路杆塔的每个检测点进行巡视。
6.一种无人机自动巡视航线的生成装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取线路杆塔的三维形状数据；
刺点单元，用于对所述三维形状数据进行刺点操作得到所述线路杆塔的多个检测点；
确定单元，用于根据预设的位置约束条件确定与所述多个检测点对应的相同数量的多个巡航点；
生成单元，用于生成包括所述多个巡航点的巡视航线。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，巡航点与对应的检测点之间的水平距离为第一长度，巡经过航点与对应的检测点的直线与水平线之间的夹角为第一角度。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，经过巡航点和对应的检测点的直线为第一直线，经过所述检测点的水平线为第二直线，所述第一直线和所述第二直线所在的平面垂直于水平面。
9.根据权利要求6至8任意一项所述的装置，其特征在于，所述巡航线路还包括第一拐弯点和第二拐弯点，所述第一拐弯点位于所述线路杆塔的中心轴线的左侧，所述第二拐弯点位于所述线路杆塔的中心轴线的右侧；所述第一拐弯点与所述线路杆塔的中心轴线之间的水平距离为第二长度，所述第一拐弯点与所述线路杆塔的塔顶中心点之间的垂直距离为第三长度；所述第二拐弯点与所述线路杆塔的中心轴线之间的水平距离为所述第二长度，所述第二拐弯点与所述线路杆塔的塔顶中心点之间的垂直距离为所述第三长度。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：
发送单元，用于将所述巡航线路和所巡航线路中的每个巡航点的检测时间发送给所述无人机，以使所述无人机根据所述巡航线路对所述线路杆塔的每个检测点进行巡视。
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