[发明专利]一种管道行走机器人

说明书

本发明公开了一种管道行走机器人，包括机架组件、行走装置、行走驱动装置、径向支撑组件、丝杠驱动装置；丝杠驱动装置位于机器人内部，行走装置位于机架外侧；丝杠驱动装置可带动径向支撑组件使行走装置可沿径向伸展或收拢，从而可以适应不同直径的管道，同时弹簧支撑架可以防止因调节过度导致行走轮与管道内壁的压力过大而损坏机器人或管道,行走驱动装置可以分别驱动机器人后部的三组行走装置，使得机器人具有更强的驱动力；本发明具有良好的管道适应性，较强的牵引力以及良好的可靠性等优点。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种管道行走机器人。

背景技术

随着社会的发展和技术的进步，管道输送技术被广泛用于石油、天然气、水等各个运输场合。但是管道运输总是伴随着管道内部腐蚀、堵塞甚至破裂，这十分容易引发一系列的运输问题。因此，必须对管道内部进行清洗、检测等作业，需要一种可用于管道内部行走的机构。针对上述问题不少研究人员进行研究，研发了多种可用于管道内部行走的机构，所用的行走的方式有轮式，履带式、螺旋式等，并且取得了相应的成果。例如中国专利文献CN106015829B公开了一种管道机器人，该机器人的行走方式采用轮式，能适应不同管径、不同形状的管道，并且越障能力较强，这种机器人管径适应主要依靠固定弹簧的伸缩，当管径变化较大时弹簧会因弹力不足导致轮子与管道内壁的压力小而发生打滑现象；中国专利文献CN102425709B公开了一种管道机器人行走机构，该机构不需要外在的弹簧力形成封闭力系，依靠蜗杆驱动行星齿轮传动使得传动机构与调节机构一体化使得结构更加简单，但该机构由于蜗杆与三个方向的行星轮相作用，当管道出现凸起等障碍时，三个方向行星轮转动角度不一致，导致三个涡轮对蜗杆作用力不一致，容易导致机构的损坏。不管采用何种行走方式，管道机器人的性能指标主要是具有较大的驱动力、良好的管径适应性、以及可靠性。

因此，如何对现有的管道机器人进行改进，使其克服上述问题，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种结构简单，驱动力大，并且能适应不同直径管道的管道机器人。

本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现。

具体实施方式：

为了使本发明的技术手段、达成的目的和优点更加清楚表达，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

管道行走机器人，包括机架组件、行走装置、行走驱动装置、径向支撑组件、丝杠传动装置。

其中，所述的机架组件包括机架、前后两盖板。所述机架为一两端无盖的正六棱柱壳，机架侧面开设有长方形缺口,长方形缺口共有六个，前后各三个缺口均布在六棱柱侧面；所述盖板为两个正六边形板，位于机架两端，盖板中间开设有圆形缺口，分别通过螺栓与机架的两端连接；

所述的行走装置为六组，前后各三组，其中前面三组为被动组，起支撑作用，后面三组驱动组，六组均布在机架外侧，包括行走腿支架、行走腿、行走轮。其中所述每组行走腿支架为两个，分别通过螺钉对称固接在机架外侧长方形缺口旁；所述行走腿的一端转动连接在行走腿支架上，使得行走装置可径向舒展；所述行走轮与行走腿一端转动连接，与管道的内壁接触。