[发明专利]一种缓冲增稳的仿人机器人足部机构

权利要求书

1.一种仿人机器人的足部机构，包括：

脚底连接部件，其用于连接所述仿人机器人的小腿部分；

一个或多个爪趾机构，其安装在所述仿人机器人的足部；每一个所述爪趾机构包括：机架、爪尖、连杆、第一弹性部件，以及一缓冲机构；所述爪趾机构具有适于在柔软地面行走的第一模式，以及适于在坚硬地面行走的第二模式；

所述机架与所述仿人机器人足部可拆卸地连接；所述爪尖的第一连接端与所述机架通过铰链连接，所述爪尖的第二连接端与所述连杆的一端通过铰链连接；所述第一弹性部件将所述爪尖的第三连接端与所述机架连接，从而在所述仿人机器人抬脚过程中提供恢复力；

其特征在于，所述缓冲机构包括滑槽、滑块、挡块、第二弹性部件，以及一弹性保持机构；所述连杆的另一端与所述滑块通过铰链连接；所述滑块能够在所述滑槽中滑动，所述第二弹性部件能够在所述仿人机器人抬脚过程中对所述滑块施加推力；所述弹性保持机构能够对所述挡块施加一弹性力，从而将所述滑块卡在所述滑槽中。

2.根据权利要求1所述的仿人机器人的足部机构，其特征在于，在所述缓冲机构还包括一缓冲块，所述缓冲块设置于所述滑槽下方，其能够在所述仿人机器人落脚时与地面接触。

3.根据权利要求1或2所述的仿人机器人的足部机构，其特征在于，所述第二弹性部件为橡胶块。

4.根据权利要求2所述的仿人机器人的足部机构，其特征在于，在所述第一模式中，当所述仿人机器人落脚时，所述缓冲块接触地面，受到地面的压力，所述滑槽向上移动；滑槽-机架-爪尖-连杆形成四连杆机构，所述爪尖向下运动，刺入地面，为机器人行走提供足够的抓地力。

5.根据权利要求4所述的仿人机器人的足部机构，其特征在于，刺入地面时，所述滑块对所述挡块的力小于所述弹性保持机构的压力。

6.根据权利要求2所述的仿人机器人的足部机构，其特征在于，在所述第二模式中，当所述仿人机器人落脚时，所述缓冲块接触地面，受到地面的压力，所述滑槽向上移动；当所述爪尖接触地面时，所述滑块对所述挡块的冲击力大于所述弹性保持机构所提供的压力，因此挡块被滑块顶开，向滑槽后面滑动；当所述仿人机器人抬脚时，所述第二弹性部件为所述滑块提供恢复力，使得所述滑块再次被所述挡块固定，所述第一弹性部件为四连杆提供恢复力。

7.根据权利要求6所述的仿人机器人的足部机构，其特征在于，所述第一弹性部件为弹簧。

8.一种仿人机器人，包括行走机构，其特征在于，所述行走机构包括根据权利要求1-7中任一项所述的仿人机器人的足部机构。