[发明专利]扫地机器人及其多向碰撞检测装置和方法

权利要求书

1.一种多向碰撞检测装置，其特征在于，所述多向碰撞检测装置安装在扫地机器人顶部，所述多向碰撞检测装置包括：

至少两组开关传感器，所述开关传感器用于感知所述扫地机器人受到的碰撞，并以信号的方式输出该碰撞发生的相应参数；

比较控制单元，用于与各组开关传感器连接，并根据接收到的携带碰撞参数的信号，输出相应的避让指令。

2.根据权利要求1所述的多向碰撞检测装置，其特征在于，所述开关传感器包括：

第一侧向开关传感器，所述第一侧向开关传感器用于感知所述扫地机器人右侧发生的右侧碰撞，并在感知到所述右侧碰撞时输出第一信号；

第二侧向开关传感器，对称设置在所述第一侧向开关传感器的左侧，所述第二侧向开关传感器用于感知所述扫地机器人左侧发生的左侧碰撞，并在感知到所述左侧碰撞时输出第二信号；

所述比较控制单元用于根据接收到的第一信号与第二信号输出相应的避让指令。

3.根据权利要求2所述的多向碰撞检测装置，其特征在于，所述比较控制单元具体用于：

基于接收到所述第一信号的第一时间和接收到所述第二信号的第二时间输出相应的避让指令。

4.根据权利要求3所述的多向碰撞检测装置，其特征在于，所述比较控制单元具体用于：

将所述第一时间和所述第二时间进行比较，并基于所述第一时间与所述第二时间的先后关系输出相应的避让指令。

5.一种多向碰撞控制方法，应用于如权利要求1-4任一项所述的多向碰撞检测装置，其特征在于，包括：

感知到扫地机器人受到的碰撞时，以信号的方式输出该碰撞发生的相应参数；

根据接收到的携带碰撞参数的信号，输出相应的避让指令。

6.根据权利要求5所述的多向碰撞控制方法，其特征在于，所述感知到扫地机器人受到的碰撞时，以信号的方式输出该碰撞发生的相应参数，根据接收到的携带碰撞参数的信号，输出相应的避让指令包括：

在接收第一侧向开关传感器输出的第一信号时，记录接收到所述第一信号的第一时间；

在接收第二侧向开关传感器输出的第二信号时，记录接收到所述第二信号的第二时间；

基于所述第一时间和所述第二时间输出相应的避让指令。

7.根据权利要求6所述的多向碰撞控制方法，其特征在于，

所述基于所述第一时间和所述第二时间输出相应的避让指令包括：

比较所述第一时间和所述第二时间；

若所述第一时间早于所述第二时间，则输出左侧避让指令，以控制所述扫地机器人左侧避让；

若所述第一时间晚于所述第二时间，则输出右侧避让指令，以控制所述扫地机器人右侧避让；

若所述第一时间等于所述第二时间，则输出后退避让指令，以控制所述扫地机器人后退避让。

8.根据权利要求6或7所述的多向碰撞控制方法，其特征在于，还包括：

若接收到下压开关传感器输出的第三信号，则输出所述后退避让指令。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求5～8中任一项所述方法的步骤。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

机体；

行走轮，设置于所述机体的底部；

如权利1～4任一所述的多向碰撞检测装置，设置于所述机体的顶部。