[发明专利]一种高尔夫球场草坪维护的机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种高尔夫球场草坪维护的机器人系统，用于维护高尔夫球场的草坪，其特征在于，包括：草坪视觉检测子系统，机器人控制服务器，割草机器人和捡球机器人；其中，

所述草坪视觉检测子系统，用于采集高尔夫球场草坪的图像，并将所述图像传输给所述机器人控制服务器；

所述机器人控制服务器，用于对所述图像进行分析，从所述图像中提取需要进行割草的区块及其位置和高尔夫球的散落位置，分别向割草机器人和捡球机器人发送割草和捡球的任务信号；

所述割草机器人和捡球机器人，用于根据所述机器人控制服务器发送的任务信号，分别对高尔夫球场执行割草和捡球作业。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人控制服务器包括草坪颜色分析模块和割草机器人调配模块；其中，

所述草坪颜色分析模块，用于对所述图像进行颜色检测，根据检测出的颜色差异度提取需要进行割草的区块及其位置；

所述割草机器人调配模块，用于根据需要进行割草区块的数量和位置，调配割草机器人完成割草任务。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述割草机器人调配模块根据预设原则来调配执行割草作业的机器人数量，所述预设原则包括根据需要进行割草区块的数量、割草机器人完成一个区块所需的割草时间以及计划的割草总时间来调配。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机器人控制服务器还包括高尔夫球位置提取模块和捡球机器人调配模块；其中，

所述高尔夫球位置提取模块，用于根据边缘检测算法提取所述图像中高尔夫球的位置；

所述捡球机器人调配模块，用于根据所述高尔夫球的位置采用最优路径算法，调配捡球机器人的数量并规划捡球路径。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述机器人控制服务器还包括机器人通信模块；所述通信模块用于与割草机器人和捡球机器人进行通信，向割草机器人和捡球机器人发送割草和捡球的任务信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述草坪视觉检测子系统还包括多个用于采集高尔夫球场草坪图像的摄像头。

7.一种高尔夫球场草坪维护的机器人系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：草坪视觉检测子系统采集高尔夫球场草坪的图像，并将所述图像传输给机器人控制服务器；

S2：所述机器人控制服务器对所述图像进行分析，从所述图像中提取需要进行割草的区块及其位置和高尔夫球的位置，分别向割草机器人和捡球机器人发送割草和捡球的任务信号；

S3：所述割草机器人和捡球机器人根据所述机器人控制服务器发送的任务信号，分别对高尔夫球场执行割草和捡球的作业。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人控制服务器通过草坪颜色分析模块对所述图像进行分析并检测出需要割草的区块及其位置；在获取所述区块及其位置后，通过割草机器人调配模块来调配相匹配的割草机器人。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机器人控制服务器通过高尔夫球位置提取模块依据边缘检测算法来获取所述图像中高尔夫球的位置；在获取所述位置后，通过捡球机器人调配模块采用最优路径算法来调配捡球机器人并规划捡球路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述草坪视觉检测子系统通过安装在高尔夫球场的摄像头来采集所述图像。