[发明专利]一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统

说明书

本发明公开了一种移动机器人交通管制方法，包括：手操器接收输入的区域选择指令后，将区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；调度中心接收遥控区域信息后，在遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据移动路径工作。本发明使调度中心能够得知手操器的遥控区域，从而使调度中心生成的移动路径不会与手操器的遥控区域发生重叠，来尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，提高移动机器人的安全性和工作时的可靠性。本发明还公开了一种移动机器人系统。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统。

背景技术

目前移动机器人的应用越来越多，例如在工厂或者其他工程现场的安全巡检或者货架扫描等等。

目前常用的移动机器人的控制方式包括两种，即通过手操器和调度中心来控制移动机器人的移动路径。手操器是指用来控制移动机器人运动路线、动作等功能的无线操作设备，工作人员通过手操器上的按钮和摇杆等控制移动机器人移动。而调度中心是通过设定移动路径后发送至移动机器人内，由移动机器人自动依据移动路径进行移动和动作。

当现场有多台移动机器人的情况下，可能出现其中一台或几台使用手操器控制，其它由后台调度中心控制的情况。此时，由于调度中心无法获知受手操器遥控的移动机器人的工作路径，手操器遥控的移动机器人容易与受调度中心控制的机器人发生路径冲突，导致移动机器人损坏等情况，安全性和可靠性低。

因此，如何提供一种安全性和可靠性高的移动机器人交通管制方法及移动机器人系统是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种移动机器人交通管制方法及移动机器人系统，使调度中心能够得知手操器的遥控区域，从而使调度中心生成的移动路径不会与手操器的遥控区域发生重叠，来尽可能避免手操器遥控的移动机器人与受调度中心控制的机器人发生路径冲突的情况，提高移动机器人的安全性和工作时的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种移动机器人交通管制方法，包括：

手操器接收输入的区域选择指令后，将所述区域选择指令内选定的遥控区域信息发送至调度中心；

所述调度中心接收所述遥控区域信息后，在所述遥控区域信息对应的遥控区域以外的工作区域内设定移动路径，供后续控制自身所属的移动机器人依据所述移动路径工作。

优选地，所述调度中心接收所述遥控区域信息后还包括：

所述调度中心开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器；

所述手操器获得机器人的遥控权限后，依据接收的遥控指令控制对应的机器人工作。

优选地，所述调度中心接收所述遥控区域信息后，开放所述手操器所属的移动机器人的遥控权限至所述手操器之前，还包括：

所述调度中心将所述遥控区域信息分别发送至每个所述手操器所属的移动机器人内；

相应的，所述手操器所属的移动机器人在工作过程中，还包括：

所述手操器所属的移动机器人在移动过程中对自身进行实时定位，若检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身停止前进。

优选地，还包括：

所述手操器所属的移动机器人检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身后退预设距离。

优选地，还包括：

所述手操器所属的移动机器人检测到自身位置超出所述遥控区域信息对应的遥控区域时，控制自身在当前位置保持静止状态。