[发明专利]一种机器人自主充电设备、机器人及其自主充电系统

说明书

本发明公开了一种机器人自主充电设备、机器人及其自主充电系统，设于包含可充电电池的机器人内部，包括：电压采集电路，用于实时采集可充电电池两端的电压信号；充电检测电路，用于当机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；分别与电压采集电路和充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当电压信号小于预设充电电压时，控制机器人运动至充电桩以进行自主充电连接；在接收到充电信号后控制充电桩开始为可充电电池充电。可见，本申请可使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人自主充电设备、机器人及其自主充电系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人被广泛应用于各工业生产中。现有技术中，机器人可自动执行工业生产工作，以协助或取代人类的工作。而机器人工作所需的电能由其内部的可充电电池提供，当可充电电池电量不足需要充电时，通常由人工完成机器人的充电操作。但是，人工充电需要工作人员亲自前往机器人的工作现场，不仅浪费了工作人员的时间，而且降低了机器人的充电效率。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人自主充电设备、机器人及其自主充电系统，使机器人自主完成充电操作，无需工作人员亲自前往机器人的工作现场完成机器人的充电，进而节省了工作人员的时间，且提高了机器人的充电效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种机器人自主充电设备，设于包含可充电电池的机器人内部，包括：

电压采集电路，用于实时采集所述可充电电池两端的电压信号；

充电检测电路，用于当所述机器人的充电端子与充电桩的供电端子正确连接时，生成充电信号；

分别与所述电压采集电路和所述充电检测电路的输出端连接的控制电路，用于当所述电压信号小于预设充电电压时，控制所述机器人运动至所述充电桩以进行自主充电连接；在接收到所述充电信号后控制所述充电桩开始为所述可充电电池充电。

优选地，所述充电检测电路包括第一直流电源和光电耦合器，所述光电耦合器包括发光二极管和光敏三极管；且所述充电桩包括用于将交流市电转换为供可充电电池充电的直流电的充电装置和常开继电器，所述常开继电器包括线圈和触点开关；则所述充电端子包括第一充电端子、第二充电端子及第三充电端子，所述供电端子包括与所述第一充电端子对应的第一供电端子、与所述第二充电端子对应的第二供电端子及与所述第三充电端子对应且接地的第三供电端子；其中：

所述第一直流电源的输出端与所述发光二极管的阳极连接，所述发光二极管的阴极与所述第一充电端子连接，所述第一供电端子与所述线圈的第一端连接，所述线圈的第二端与所述第三供电端子连接，所述光敏三极管的集电极作为所述充电检测电路的输出端，所述光敏三极管的发射极接地，所述充电装置的输出端与所述触点开关的第一端连接，所述触点开关的第二端与所述第二供电端子连接，所述第二充电端子与所述可充电电池的正极连接，所述可充电电池的负极与所述第三充电端子连接。

优选地，所述控制电路包括：

用于完成逻辑控制的控制芯片；

控制端与所述控制芯片连接、驱动端与所述第一充电端子连接的充电驱动电路；所述控制芯片用于当所述电压信号小于预设充电电压时，控制所述机器人运动至所述充电桩以进行自主充电连接；在接收到所述充电信号后，在不影响所述充电检测电路工作的前提下利用所述充电驱动电路驱动所述触点开关吸合，以使所述充电桩开始为所述可充电电池充电。

优选地，所述充电驱动电路包括开关管、第二直流电源及防反二极管；其中：