[发明专利]一种可越障的悬挂轮式移动平台

权利要求书

1.一种可越障的悬挂轮式移动平台，包括安装在车身主体（8）上端面的监测感知周围环境的激光雷达（9）、安装在车身主体（8）内部的控制轮毂电机驱动器（11）的工控机（14）；

其特征在于：还包括安装在车身主体（8）下方的车轮（2），且车轮（2）的中心转动连接有轮座（3），所述轮座（3）通过连杆（1）连接短支撑杆（5），并且在轮座（3）安装有减震装置支撑横向设置的短支撑杆（5），每个所述短支撑杆（5）通过角接触球轴承、卡簧依次连接两个长支撑杆（6）形成三连杆机构，两个长支撑杆（6）与车身主体（8）上的连接块通过角接触球轴承连接，形成四连杆机构；车身主体（8）和长支撑杆（6）上之间铰接电推缸（7）的两端。

2.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：还包括所述车身主体（8）上连接有的三组动力源进行供电、六套驱动器，每组动力源均包括电源（12）和电源座（13），且电源（12）通过电源座（13）固定在车身主体（8）；每套驱动器包括安装在车身主体（8）内部的电推缸驱动器（10）、轮毂电机驱动器（11）。

3.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述电推缸驱动器（10）实现电推缸（7）的直线运动，通过电推缸（7）动作带动四连杆机构运动实现车轮（2）的提升。

4.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：每个轮座（3）上的所述减震装置选用两个对称设置的橡胶弹簧（4）。

5.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述车轮（2）由橡胶轮胎和轮毂电机组成且安装在轮座（3）上。

6.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述激光雷达（9）可选用型号为现有的velodyne 激光雷达、CE30固态面阵激光雷达任意一种。

7.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述工控机（14）选用现有的研华工控机Advantech、西门子工控机Siemens、康泰克工控机Cntec中任意一种螺纹安装在车身主体（8）上。

8.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述轮毂电机驱动器（11）选用AKD系列伺服驱动器、AKD PDMM可编程多轴控制驱动器任意一种。

9.根据权利要求1所述的一种可越障的悬挂轮式移动平台，其特征在于：所述电推缸（7）和电推缸驱动器（10）均采用DT系列电动推杆、HL系列T型垂直电动推杆中任意一种配套设备。