[发明专利]具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置

权利要求书

1.具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，其特征在于：包括有外壳(1)、卡壁结构(2)、电气驱动（3）、控制板（4）、水滴模块（5）、电池（6）、摩擦轮组（7）和超声波模块（8），所述外壳（1）是由六个面组成的正六棱柱结构，由薄高速钢板通过折弯机120°制成；控制板（4）与电池（6）安装在外壳底面上重心中心处，水滴模块（5）安装在外壳底面内侧，蓝牙模块安装在外壳的顶面内侧，顶面以及与外壳底面相邻的两个侧面为卡壁支持面，卡壁支持面通过卡壁结构（2）连接电机与摩擦轮组（7）；电气驱动（3）分列对应的电机侧；三个超声波模块（8）在卡壁支持面前侧分开布置。

2.根据权利要求1所述的具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，其特征在于：所述卡壁结构（2）包括有外壳端（2-1）、电机端片（2-4）和推杆（2-2），外壳端（2-1）打孔与外壳（1）装配，电机端片（2-4）与双轴直流减速电机摩擦轮组（7）相连，电机端片（2-4）与推杆（2-2）相连。

3.根据权利要求2所述的具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，其特征在于：电机端片（2-4）与推杆（2-2）铰接在一起。

4.根据权利要求2所述的具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，其特征在于：电机端片（2-4）与推杆（2-2）之间通过光滑面直接顶推方式连接一起。

5.根据权利要求2所述的具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，其特征在于：电机端片（2-4）与推杆（2-2）之间通过滑块结构（2-3）相连，所述滑块结构包括导轨和滑块，导轨装置在电机端片上连接推杆的一侧，导轨两端设置有限位螺钉，滑块沿导轨运动，另一端与推杆相连。

6.根据权利要求1所述的具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，其特征在于：所述外壳内壁上安装有管道探伤工作装置（9）。

7.根据权利要求1所述的具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置的控制方法，其特征在于包括以下步骤：

首先，令行走装置的卡壁结构缩至最小，手动或以装置辅助置入圆形截面长直气体管道内开始监视（S10），初始状态值为0（S20），其能通过对管壁的自适应卡壁而在管内进行匀速的前进（S30），在行进中运行工作装置即处于工作状态（S40）；

遇到尺寸小于卡壁结构的障碍可通过卡壁结构性能通过反馈调节推出距离自身越障（S50），遇到尺寸大于卡壁结构的障碍会接收到超声波模块的提示而立即停机并反馈蓝牙（S60）；

停机的状态值为1（S21），用于驱动行走装置的电机停止（S31），工作装置停止（S41）；

行走装置返回时状态值为2（S22），电机反转后退（S32），工作装置停止（S41）；

行走装置只有在前进方向设有超声波模块；返回和停止时是已经走过的路径，所以无需二次检测，是不工作的，返回行进时也不具备识别障碍功能；

在上述三种状态下，水滴模块与蓝牙模块持续处于工作状态：

机内水量超过阈值时，水滴模块优先反映至蓝牙，由操作者判断是否停机（S70）；

外部指令通过蓝牙下达可以令行走装置停止或返回，但规定如下：前进时只接受停止命令，停止时只接受后退指令，后退时只接受停止指令，否则判定为无效（S80）；误操作数据也会被程序检测（S81）；

当整机到达需要结束工作并将其取出的位置时，流程结束（S90）。