[发明专利]一种用于拧阀门的气动机械夹爪

说明书

一种用于拧阀门的气动机械夹爪。其包括依次连接的单叶片摆动气缸、夹紧气缸和手指；本发明提供的用于拧阀门的气动机械夹爪具有以下效果：1.可以安装在机械臂上，机械臂可以模拟人手臂的动作代替人类工作；2.由气动装置驱动，气动技术具有原理简单、无污染等优点；3.相较于电机驱动的机械夹爪对工作环境要求低，不仅广泛应用于工业生产中，在高温、多尘、易燃、易爆、强磁、辐射等恶劣环境中可代替人类完成各类作业；4.其结构简单，适合安装在安装位置受限的地方，用来控制阀门开关。5.结构简单，操作方便，成本低廉，工作效率高。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，特别是涉及一种用于拧阀门的气动机械夹爪。

背景技术

目前气动机械手在保障人身安全、生产安全等方面都具有非常重要的作用，其在诸如强磁场、放射性、爆炸性、高温、高压、低温、低压、粉尘性等不适合人类直接工作的恶劣环境中都有很广泛的应用。比如当发生核电泄漏事故时，通常需要关闭或打开某些相应的阀门，而且这种情况下不能由人工来完成，但目前常用的电力驱动机械手的缺点是对工作环境的要求较高，因此适用范围小。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于拧阀门的气动机械夹爪。

为了达到上述目的，本发明提供的用于拧阀门的气动机械夹爪包括依次连接的单叶片摆动气缸、夹紧气缸和手指；其中单叶片摆动气缸包括摆动气缸前盖、摆动气缸后盖、附加盖、定片、旋转叶片、轴承和回转轴；所述的摆动气缸后盖具有内部腔体，后端面中部形成有一个轴孔；摆动气缸前盖固定在后盖的前端口处，中部形成有一个中心孔；附加盖固定在摆动气缸后盖的后端面外部，中部也形成有一个中心孔；两个轴承分别安装在摆动气缸前盖和附加盖的中心孔内；定片固定在摆动气缸后盖的内部腔体中的某一半径处，并且摆动气缸后盖上位于定片两侧的圆周面上分别形成有一个进出气口；旋转叶片以能够转动的方式设置在摆动气缸后盖的内部腔体中的任一半径处，内侧边缘处沿轴向形成有一个轴贯穿孔，外侧为自由端，由此将摆动气缸后盖的内部腔体分成两个密闭内腔；回转轴的后端依次穿过轴承和摆动气缸前盖上的中心孔、旋转叶片上的轴贯穿孔、摆动气缸后盖上的轴孔以及附加盖上轴承的中心孔后由螺母固定，回转轴的前端连接夹紧气缸；

所述的夹紧气缸包括夹紧气缸前盖、缸筒、夹紧气缸后盖、活塞和活塞杆；其中缸筒的两侧圆周面上分别形成有一个进出气口；夹紧气缸前盖固定在缸筒的前端口处，中部形成有一个活塞杆贯穿孔；夹紧气缸后盖固定在缸筒的后端口处，外表面中部设有一个用于固定回转轴前端的法兰；活塞以能够沿缸筒轴向移动的方式设置在缸筒的内部；活塞杆的一端固定在活塞上，另一端贯穿夹紧气缸前盖上的活塞杆贯穿孔后而延伸至外部，并且外端形成有一个用于连接手指的连接孔；

所述的手指包括固定架、拉紧轴、销轴、安装板、左手指和右手指；其中固定架由圆盘状顶板和从顶板的底面边缘间隔距离向下延伸形成的四个固定爪组成，顶板的中部形成有一个活塞杆贯穿孔，并且顶板固定在夹紧气缸前盖上；两块安装板平行设置，每块安装板的内表面中上部分别形成有一个竖条形凹槽，下端两侧部位分别形成有一个销轴孔；每块安装板的上部左右侧部位分别通过螺钉悬挂在两个固定爪上且位于固定爪的内侧；左手指为7字形结构，上部两侧部位为两个并排设置的长条形吊环，下部为板状，中部形成有一个销轴贯穿孔；右手指与左手指的结构基本相同，不同之处在于上部两端部位为两个并排设置的长条形吊环；左手指和右手指以弯折部位朝外的方式对称设置；拉紧轴的中部从外至内同时贯穿在右手指和左手指上的吊环以及活塞杆外端的连接孔内，两端分别卡在两块安装板上的两个凹槽内；两根销轴的中部分别贯穿设置在两块安装板下端两侧的销轴孔以及左手指或右手指上的销轴贯穿孔内，并且外端均用开口销固定。

所述的单叶片摆动气缸还包括一个定位针，定位针的一端安装在位于螺母与附加盖之间的回转轴上，并且定位针与旋转叶片位于同一平面内，用于指示旋转叶片的位置。

所述的摆动气缸前盖和附加盖均利用螺钉固定在摆动气缸后盖上。