[发明专利]一种自主移动充电设备的充电座

说明书

本发明公开了一种自主移动充电设备的充电座，属于机器人自主移动充电技术领域。该充电座包含充电座本体和至少一组标识结构；充电座本体包含底板和侧板，底板或者侧板上设有充电接口；标识结构位于所述充电座本体的侧板上；标识结构包含至少一平面镜面和至少一非镜面，所述平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态。本发明提供的充电器底座巧妙的运用光学特性设置标识结构，与传统的凸凹结构的标识元素，与传统的凸凹结构的标识元素相比，一方面提高了寻找定位的精准性，另一方面在很大程度上减小了充电座本体侧板的厚度，使充电座与墙体更贴合，极大程度节省空间。

技术领域

本发明涉及一种自主移动充电设备的充电座，属于机器人自主移动充电技术领域。

背景技术

目前，自主移动的智能设备一般都采用可充电的电池提供动力，然而由于电池容量有限，自主移动的智能设备工作一定时间就需要自主移动寻找充电座进行充电，因而需要我们研究开发出便于智能设备寻找的充电座。现在市面上的机器人充电座主要有三种，其原理是：其一、回充座上安装有红外发射器，发出特定频率的红外光；而机器人前部或四周则装有红外接收器，一旦机器人的红外接收器接收到该红外光，则表明充电座在机器人的附近的特定方向上；其二、充电座上有特殊编码，智能设备上安装有激光雷达，通过激光辨识到充电座；其三，充电座上设有特殊的图案或者二维码，通过装在机器人上的摄像头进行识别后再进行回充。

然而，上述三种充电座都具有一定的缺陷，红外发射器的充电座，当机器人远距离回充时，寻找充电座时间长，而且还需要机器人有分辨墙壁和孤岛障碍物的能力；另外红外方案的分辨率与使用的红外接收器个数有关，要想更快地寻找到充电座，就需要更多的红外接收装置，成本会上升；使用激光扫码则可以较快定位到充电桩位置，但是激光扫码在近处对准时存在不小的偏差；通过摄像头识别特殊图案或者二维码则对光线比较敏感，对应用环境有较严的要求，适应性和稳定性较差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自主移动充电设备的充电座，包含充电座本体和至少一组标识结构；

所述充电座本体包含底板和侧板，所述底板或者侧板上设有充电接口；所述标识结构位于所述充电座本体的侧板上；

所述标识结构为包含至少一平面镜面和至少一非镜面，或者所述标识结构为包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面；

所述充电座的判定方法为当任一物体表面包含误差允许范围内的匹配于任一标识结构的表面特征时，判定任一物体为自主移动充电设备的充电座。

在本发明的一种实施方式中，所述标识结构包含至少一平面镜面和至少一非镜面时，所述平面镜面所在平面与底板所在平面呈非垂直状态；

所述平面镜面采用化学镀银，或着真空镀铝镜面玻璃，或者是镜面不锈钢；或者其它具有特定反射系数的吸光图层，非镜面材料选用普通注塑材料。

在本发明的一种实施方式中，所述平面镜面的反射系数与非镜面的反射系数不同，优选平面镜面的反射系数大于非镜面的反射系数。

在本发明的一种实施方式中，所述平面镜面所在平面与底板所在平面的夹角为1°-89°或者91°-179°，优选70°-85°或者95°-120°。

在本发明的一种实施方式中，所述标识结构包含至少一涂有吸光材料图层的区域和至少一非镜面，所述涂有吸光材料图层的区域与非镜面的反射系数不同。

在本发明的一种实施方式中，所述充电座贴附在与所述地面正交的墙壁上。

在本发明的一种实施方式中，所述充电座适于设在所述墙壁上的插座上并与所述插座电连接。

在本发明的一种实施方式中，所述充电座上设置有插脚，所述充电座通过所述插脚与所述插座的插接配合而定位在所述墙壁上。