[发明专利]一种球坐标型低耦合并联机构

权利要求书

1.一种球坐标型低耦合并联机构，包括静平台、动平台、以及连接所述静平台和所述动平台的运动链，其特征在于，所述运动链包括简单支链Ⅰ、简单支链Ⅱ、具有一平移两转动输出的复杂支链；

所述简单支链Ⅰ为主动支链，由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的：具有至少两个自由度的铰链Ⅰ、移动副Ⅰ和球副Ⅰ，所述简单支链Ⅰ的一端通过所述铰链Ⅰ与所述静平台连接、另一端通过所述球副Ⅰ与所述动平台连接；

所述简单支链Ⅱ为主动支链，由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的：具有至少两个自由度的铰链Ⅲ、移动副Ⅲ和球副Ⅲ，所述简单支链Ⅱ的一端通过所述铰链Ⅲ与所述静平台连接、另一端通过所述球副Ⅲ与所述动平台连接；

所述复杂支链包括子链Ⅰ、子链Ⅱ和转动副Ⅰ，所述子链Ⅰ和所述子链Ⅱ共面，并并联连接于所述静平台和所述动平台之间，所述转动副Ⅰ串联连接在所述子链Ⅰ和所述子链Ⅱ的端部之间，并与所述静平台连接；所述子链Ⅰ为主动支链，由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的转动副Ⅱ、移动副Ⅱ和球副Ⅱ，所述子链Ⅰ的末端通过所述球副Ⅱ与所述动平台连接；所述子链Ⅱ为被动支链，由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的转动副Ⅳ和移动副Ⅳ，所述子链Ⅱ的末端与所述动平台固定连接；所述转动副Ⅱ与所述转动副Ⅳ轴线平行，并与所述转动副Ⅰ轴线垂直，且同时绕所述转动副Ⅰ轴线转动；

所述移动副Ⅰ、移动副Ⅱ、移动副Ⅲ为主动输入，所述动平台产生垂直于所述静平台的移动和分别绕所述转动副Ⅱ、转动副Ⅰ轴线的转动。

2.根据权利要求1所述的一种球坐标型低耦合并联机构，其特征在于，所述铰链Ⅰ和所述铰链Ⅲ均采用轴线任意布置的虎克副。

3.根据权利要求1所述的一种球坐标型低耦合并联机构，其特征在于，所述铰链Ⅰ和所述铰链Ⅲ均采用球副。