[发明专利]一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构

权利要求书

1.一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构，包括静平台、动平台、以及连接所述静平台和所述动平台的运动链，其特征在于，所述运动链包括均具有弱对称一平移两转动的复杂支链Ⅰ和复杂支链Ⅱ；

所述复杂支链Ⅰ包括子链Ⅰ、子链Ⅲ和转动副Ⅴ，所述子链Ⅰ和所述子链Ⅲ共面，并并联连接于所述静平台和所述动平台之间，所述转动副Ⅴ串联连接在所述子链Ⅰ和所述子链Ⅲ的端部之间，并与所述静平台连接；所述子链Ⅰ由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的转动副Ⅰ、移动副Ⅰ和运动副Ⅰ，所述运动副Ⅰ实现所述子链Ⅰ与所述动平台铰接并使得所述子链Ⅰ在所述子链Ⅰ和所述子链Ⅲ共面平面内绕所述运动副Ⅰ转动；所述子链Ⅲ由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的转动副Ⅲ、移动副Ⅲ和运动副Ⅲ，所述运动副Ⅲ实现所述子链Ⅲ与所述动平台铰接并使得所述子链Ⅲ在所述子链Ⅰ和所述子链Ⅲ共面平面内绕所述运动副Ⅲ转动；所述转动副Ⅰ的轴线与所述转动副Ⅲ的轴线平行，并与所述转动副Ⅴ的轴线垂直，且所述转动副Ⅰ与所述转动副Ⅲ同时绕所述转动副Ⅴ的轴线转动；

所述复杂支链Ⅱ包括子链Ⅱ、子链Ⅳ和转动副Ⅵ，所述子链Ⅱ和所述子链Ⅳ共面，并并联连接于所述静平台和所述动平台之间，所述转动副Ⅵ串联连接在所述子链Ⅱ和所述子链Ⅳ的端部之间，并与所述静平台连接；所述子链Ⅱ由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的转动副Ⅱ、移动副Ⅱ和运动副Ⅱ，所述运动副Ⅱ实现所述子链Ⅱ与所述动平台铰接并使得所述子链Ⅱ在所述子链Ⅱ和所述子链Ⅳ共面平面内绕所述运动副Ⅱ转动；所述子链Ⅳ由所述静平台至所述动平台依次包括相互连接的转动副Ⅳ和移动副Ⅳ，所述子链Ⅳ的末端与所述动平台固定连接；所述转动副Ⅱ的轴线与所述转动副Ⅳ的轴线平行，并与所述转动副Ⅵ的轴线垂直，且所述转动副Ⅱ与所述转动副Ⅳ同时绕所述转动副Ⅵ的轴线转动；

所述转动副Ⅴ的轴线与所述转动副Ⅵ的轴线平行，所述转动副Ⅰ的轴线与所述转动副Ⅱ的轴线平行，并联机构整体呈矩形布置；

所述移动副Ⅰ、移动副Ⅱ、移动副Ⅲ为主动输入，所述动平台产生垂直于所述静平台的移动和分别绕所述转动副Ⅰ、转动副Ⅴ轴线的转动。

2.根据权利要求1所述的一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构，其特征在于，所述运动副Ⅰ、运动副Ⅱ、运动副Ⅲ均采用球副。

3.根据权利要求1所述的一种弱对称一平移两转动球坐标型零耦合并联机构，其特征在于，所述运动副Ⅰ、运动副Ⅱ、运动副Ⅲ均采用轴线与所述转动副Ⅰ轴线平行的转动副。