[发明专利]智能图书管理机器人

权利要求书

1.一种智能图书管理机器人，其特征在于：包括底板、设置于底板下侧的行走机构、设置于底板上侧的转运机构和设置于底板上侧的移动书架；所述转运机构用于对固定书架上的书和移动书架上的书进行转运且转运机构包括安装板、设置于安装板下侧用于驱动安装板水平滑动的水平位置驱动机构、用于驱动水平位置驱动机构升降的升降机构、设置于安装板上侧的自转机构、设置于自转机构上的水平伸缩机构、设置于水平伸缩机构前端的夹取机构和设置于夹取机构上的扫描器，所述自转机构用于驱动水平伸缩机构和夹取机构绕一竖向轴转动，所述水平伸缩机构用于驱动夹取机构前后移动，所述扫描器用于采集图书信息。

2.根据权利要求1所述的智能图书管理机器人，其特征在于：所述底板包括前底板、后托板和连接于前底板与后托板之间的连接板，所述转运机构设置于前底板上，所述移动书架设置于后托板上；所述行走机构包括设置于前底板前端的前万向轮、设置于前底板后端的动力滚轮、设置于后托板后端的后万向轮和用于驱动动力滚轮转动的行走驱动装置，所述动力滚轮包括设置于底板横向两侧的左、右动力滚轮，所述行走驱动装置包括用于分别独立驱动对应左、右动力滚轮的左、右行走驱动电机。

3.根据权利要求2所述的智能图书管理机器人，其特征在于：所述升降机构包括左、右升降支撑组件，左、右升降支撑组件均包括呈“X”状铰接的连杆组，所述连杆组为多组且多组连杆组上下重叠连接，位于上侧的连杆组的两下端与位于下侧的连杆组的两上端分别对应铰接，所述升降机构还包括用于驱动左、右升降支撑组件沿竖向伸缩的升降驱动装置，所述升降驱动装置包括设置于左、右升降支撑组件底部之间的升降驱动滑块、用于驱动升降驱动滑块前后滑动的升降驱动丝杠和用于驱动升降驱动丝杠转动的升降驱动电机，所述左、右升降支撑组件的两底部后端固定于前底板，左、右升降支撑组件的两底部前端均固定于升降驱动滑块，左、右升降支撑组件的上端以铰销可沿纵向单自由度滑动的方式铰接支撑于水平位置驱动机构。

4.根据权利要求3所述的智能图书管理机器人，其特征在于：所述水平位置驱动机构包括设置有纵向滑轨的纵向滑轨板、纵向滑动安装于纵向滑轨的横向滑轨板和横向滑动安装于设置在横向滑轨板的横向滑轨的支撑滑板，所述自转机构安装于支撑滑板上；水平位置驱动机构还包括用于驱动横向滑轨板纵向滑动的纵向丝杠驱动机构和用于驱动支撑滑板横向滑动的横向丝杠驱动机构。

5.根据权利要求4所述的智能图书管理机器人，其特征在于：所述自转机构包括固定安装于支撑滑板上侧的自转电机和固定于自转电机的转轴的自转架；所述水平伸缩机构包括固定于自转架的沿水平方向设置的直线电机，所述直线电机的后端固定于自转架，前端固定于夹取机构。

6.根据权利要求5所述的智能图书管理机器人，其特征在于：所述夹取机构包括垫板、沿横向单自由度滑动设置于垫板前端的左、右夹爪和用于驱动左、右夹爪以靠近或远离的方式现实夹取或释放的夹取驱动机构，所述夹取驱动机构包括沿纵向单自由度滑动设置于垫板的纵向滑动驱动块、两端分别铰接于纵向滑动驱动块与左夹爪的左连杆、两端分别铰接于纵向滑动驱动块与右夹爪的右连杆和用于驱动纵向滑动驱动块纵向滑动的纵向丝杠驱动组件。

7.根据权利要求6所述的智能图书管理机器人，其特征在于：所述移动书架为书柜，所述书柜的上部空间用于放置书籍，下部空间用于放置控制箱和电源，所述上部空间一侧设置有沿横向单自由度滑动安装于书柜的压板，所述压板设置有弹簧并用于使压板压紧被放书籍。