[发明专利]一种自动泊车控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种自动泊车控制系统，其特征在于，所述系统包括远程控制系统、车辆定位系统和整车控制系统，其中，

所述远程控制系统包括车载终端T-Box，用于获取泊车任务信息及目标泊车位的位置信息；

所述车辆定位系统用于获取车辆的位置信息；

所述整车控制系统包括自动驾驶控制器和整车控制器，

所述自动驾驶控制器设有自动驾驶算法程序，所述自动驾驶控制器分别连接所述车载终端T-Box、车辆定位系统和整车控制器，用于根据获取的车辆信息及目标泊车位的信息计算车辆将要运行的状态参数及泊车轨迹，并将计算结果信息传输至所述整车控制器；

所述整车控制器用于接收所述自动驾驶控制器的信息并将执行信息传输至车辆的执行机构，以控制车辆运行至目标泊车位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述远程控制系统还包括车辆调度平台，用于给所述车载终端T-Box发送泊车任务信息、目标泊车位的位置信息及对车辆进行监测；所述执行机构包括转向执行机构、驱动执行机构、刹车执行机构及档位执行机构。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车辆定位系统为差分GPS定位系统，其设置于车辆驾驶室的顶部；所述位置信息为经纬度信息；所述车辆调度平台与所述车载终端T-Box通过无线连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括环境感知系统，所述环境感知系统包括雷达探测系统和图像采集系统，用于感知车辆周围的环境，获取车辆的道路信息、车辆位置及障碍物信息，所述环境感知系统与所述自动驾驶控制器连接。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述雷达探测系统包括激光雷达探测器、毫米波雷达探测器和超声波雷达探测器，所述激光雷达探测器和毫米波雷达探测器设置于车辆驾驶室的前部，用于车辆前向远距离物体的探测；所述超声波雷达探测器设置于车辆的车体四周，用于近距离物体的探测。

6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述图像采集系统设置于车辆驾驶室挡风玻璃下端，用于车辆前向的物体探测和车道线的识别。

7.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器分别通过CAN总线连接所述车载终端T-Box、环境感知系统、车辆定位系统和整车控制器。

8.一种利用权利要求1557任一项所述系统进行自动泊车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

车载终端T-Box将目标泊车位的位置信息传送至整车控制系统；

车辆定位系统将本车位置信息发送至整车控制系统；

整车控制系统通过自动泊车算法程序计算车辆将要运行的泊车轨迹及运行状态参数，并将计算的信息通过整车控制器分别发送至车辆的执行机构，以控制汽车的运动，实现泊车。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运行状态参数包括车辆的方向盘转角大小、驱动力、制动力大小以及档位信息；所述整车控制系统还接收环境感知系统传输的车辆环境感知信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，计算及控制车辆运动时所述方法包括：

A.将车辆的位置用后轴的中点来表示，把车辆当前所在位置的经纬度与泊车位四个顶点的经纬度转化为局部坐标系；泊车轨迹线是连接车辆当前位置和泊车目标点的曲线；

B.如果车辆与所述圆弧的切向角与车辆在局部坐标系下的横摆角相同，则以固定的方向盘转角进行倒车即可以行驶到泊车目标点；车辆行驶到泊车目标点之后，整车控制系统控制方向盘回正，倒车入位；

C.如果车辆与所述曲线的切向角与车辆在局部坐标系下的横摆角不相同，则以方向盘最大转动角进行前进或后退，直到车辆与泊车轨迹线曲线的切向角和车辆在局部坐标系下的横摆角相同，然后重复步骤B。