[发明专利]用于在自主车辆中映射道路干扰物体的系统和方法

权利要求书

1.一种映射方法，包括：

接收与和车辆所关联的环境相关的传感器数据；

基于所述传感器数据确定道路干扰物体存在于所述环境内；并且

利用处理器生成合成图，所述合成图包括叠加在所述环境的图上的所述道路干扰物体的表示。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括通过网络将与所述道路干扰物体相关的信息发送到服务器。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述道路干扰物体存在于所述环境中包括经由卷积神经网络模型处理所述传感器数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述道路干扰物体存在于所述环境中包括确定道路干扰物体的所述存在。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括基于激光雷达传感器数据确定所述道路干扰物体的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括生成与所述道路干扰物体的所述存在的空间可能性相对应的热点图，并基于所述热点图生成所述合成图。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括使用道路干扰物体在地平面上的单应投影来确定所述道路干扰物体的位置。

8.一种用于控制车辆的系统，包括：

包括处理器的道路干扰物体识别模块，所述道路干扰物体识别模块配置为接收与和所述车辆相关联的环境相关的传感器数据，并且基于所述传感器数据确定道路干扰物体存在于所述环境内；以及

道路干扰物体映射模块，所述道路干扰物体映射模块配置为生成合成图，所述合成图包括叠加在所述环境的定义图上的所述道路干扰物体的表示。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述道路干扰物体是施工相关物体，所述施工相关物体包括以下中的一个：交通锥、交通护栏、交通桶、施工标志、反光背心、安全帽、箭头指示拖挂车以及施工设备的件。

10.根据权利要求8所述的系统，其中所述道路干扰物体映射模块基于激光雷达传感器数据确定所述道路干扰物体的位置。