[发明专利]一种工业机器人用高精度封闭式摆线减速机

说明书

本发明涉及摆线减速机技术领域，具体涉及一种工业机器人用高精度封闭式摆线减速机。包括输入法兰座(1)、行星齿轮(2)、骨架油封(3)、恒星齿轮(4)、柱式锥销(5)、前行星架(6)、针壳(7)、摆线轮(8)、偏心轴(9)、后行星架(10)和滚针(11)，所述输入法兰座(1)安装在恒星齿轮(4)右端，所述骨架油封(3)安装在输入法兰座(1)上，所述后行星架(10)和前行星架(6)均通过轴承依次套装在恒星齿轮(4)的轴体左右两侧。本发明利用加长型的恒星齿轮代替体积较大的双联恒星齿与输入齿轮轴，增加输入法兰座与骨架油封，使用该结构可以减少减速机体积。

技术领域

本发明涉及摆线减速机技术领域，具体涉及一种工业机器人用高精度封闭式摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是传动比大，承载能力大，刚度大，运动精度高、传动效率高，回差小，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动其中有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。由于设计结构原因，很多RV减速机体积大，安装要求精度高，不便于使用在某些场合中。由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低、结构合理的RV减速机，成了当今面临的难题。为了解决上述的各种问题，现在急需一种机器人用高精度封闭式摆线减速机。

中国发明专利(CN105299148A)公开了一种针齿摆线减速器，包括摆线盘、针齿壳和夹持在摆线盘和针齿壳之间的针齿组件，所述针齿组件包括若干沿针齿壳内侧圆周方向均匀分布的弹性滚柱组合，所述弹性滚柱组合包括有弹性滚柱和沿针齿壳径向夹持设置在弹性滚柱和针齿壳之间的弹性元件。由此可见，本发明针齿摆线减速器一方面可通过弹性滚柱和弹性元件的相互配合，保证弹性滚柱与摆线盘之间的有效接触，从而保证其受力承载效果；另一方面，在弹性滚柱受到压力较大时可产生稍微变形，使其不会被压碎或磨损，提高本发明针齿摆线减速器的使用寿命，因而这种通过增加弹性元件的方式减少了加工制造过程中对于制造精度的要求。

中国实用新型专利(CN207365567U)公开了一种摆线针轮减速机构，其包括壳体、两个摆线轮、滚针及输出轴，该壳体内侧壁上形成有内齿圈，该两个摆线轮形成有外齿部，该两个摆线轮装设在该壳体中，该滚针夹设于该摆线轮的外齿部与该壳体的内齿圈之间，该输出轴与该摆线轮连接，其特征在于该摆线针轮减速机构还包括外壳、安装架、输入齿轮、传动齿轮及第一传动轴，该安装架包括安装部、凸伸形成于安装部的相邻的第一偏心部和第二偏心部，该第二偏心部位位于该第一偏心部远离该安装部的一端，该两个摆线轮分别套设在该第一偏心部与该第二偏心部上，该输入齿轮同轴设置于该安装部上，且该安装部的轴线与该输出轴的轴线重合，该外壳套设在该安装部上，且该外壳内侧壁上形成有轮齿部，该传动齿轮通过该第一传动轴转动地固定于该安装部内且与该输入齿轮及该外壳的轮齿部啮合。由此可见，将输入齿轮及传动齿轮装设在安装架中，且摆线轮套设在安装架的第一偏心部及第二偏心部上，使得输入齿轮与输出轴均绕着轴线A转动，同心度较高且结构紧凑。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种工业机器人用高精度封闭式摆线减速机。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的，本发明公开了一种工业机器人用高精度封闭式摆线减速机，包括输入法兰座(1)、行星齿轮(2)、骨架油封(3)、恒星齿轮(4)、柱式锥销(5)、前行星架(6)、针壳(7)、摆线轮(8)、偏心轴(9)、后行星架(10)和滚针(11)，所述输入法兰座(1)安装在恒星齿轮(4)右端，所述骨架油封(3)安装在输入法兰座(1)