[发明专利]一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手

权利要求书

1.一种轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，包括基座和设在所述基座上的多个机械手爪，其特征在于：所述机械手爪包括多个依次相连的折展单元；

每一所述折展单元均包括上下设置的两个T形桁架，所述T形桁架包括一根支撑杆和一根连接杆，所述支撑杆包括固定套筒和活动套杆，所述活动套杆可伸缩地设在所述固定套筒的内部；

同一折展单元的两根所述支撑杆之间相互平行，且两根所述支撑杆之间通过剪叉式抓捕机构连接；同一折展单元的两根所述连接杆位于相同的平面内，且两根所述连接杆之间通过驱动支链连接；

所述抓捕机构包括两根相同的伸缩剪叉杆、两根相同的翻转剪叉杆，两根所述伸缩剪叉杆的中部相互铰接，形成剪叉机构；两根所述伸缩剪叉杆的首端分别铰接于其中一根所述支撑杆的固定套筒和活动套杆上，两根所述伸缩剪叉杆的末端分别铰接于两根所述翻转剪叉杆的首端，两根所述翻转剪叉杆的末端分别铰接于另一根所述支撑杆的固定套筒和活动套杆上；

所述驱动支链为直线伸缩式驱动支链，所述驱动支链的首端铰接于其中一根所述连接杆上，所述驱动支链的末端铰接于另一根所述连接杆上；初始状态下，两根所述连接杆之间相互平行，随着所述驱动支链的伸长，两个所述T形桁架之间背向分离，当所述抓捕机构中的两根所述伸缩剪叉杆伸展至预设位置时，所述T形桁架中的同一根所述支撑杆中的活动套杆与固定套筒相抵，此时，其中一根所述连接杆相对另一根所述连接杆转动，进而驱动所述抓捕机构中的两根所述翻转剪叉杆相对两根所述伸缩剪叉杆转动。

2.如权利要求1所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，所述驱动支链包括气缸，所述气缸的缸体铰接于位于下方的所述连接杆上，所述气缸的活塞杆铰接于位于上方的所述连接杆上，且所述气缸与两根所述连接杆之间呈Z形设置。

3.如权利要求2所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，所述驱动支链还包括滑轨和设在所述滑轨上的滑动件，所述气缸的缸体固定设在所述滑轨上，并通过所述滑轨铰接于位于下方的所述连接杆上；所述气缸的活塞杆通过所述滑动件铰接于位于上方的所述连接杆上。

4.如权利要求1所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，相邻的所述折展单元之间共用相同的T形桁架。

5.如权利要求1所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，抓捕状态下，所述抓捕机构关于两根所述连接杆所在平面对称，且所述驱动支链位于两根所述连接杆所在平面内。

6.如权利要求1所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，所述基座包括总装基座和设在所述总装基座上的多个分装基座，多个所述机械手爪分别安装在不同的所述分装基座上。

7.如权利要求6所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，位于最下方的所述T形桁架中的连接杆固定设在所述分装基座上；位于最下方的所述T形桁架中的固定套筒固定设在所述分装基座上，位于最下方的所述T形桁架中的活动套杆上设有滚轮，所述滚轮与所述分装基座接触并沿着活动套杆在固定套筒中的滑动方向滑动设置。

8.如权利要求1所述的轻量化可折展空间桁架式抓捕机械手，其特征在于，多个所述机械手爪呈圆周阵列或相对设置地安装在所述基座上。