[发明专利]一种车辆鞍座扫描定位方法

权利要求书

1.一种车辆鞍座扫描定位方法，其特征在于：

步骤一、在天车的工作区域找到合理的钢卷装卸区，用于钢卷差卸车进行停放，每个钢卷装卸区对应一个扫描仪；

步骤二、当钢卷装卸车进入到钢卷装卸区域后，安装在钢卷装卸区上方的扫描仪开始扫描钢卷装卸区，判断车辆是否停好；

步骤三：根据鞍座在车身上的高度、宽度、长度数据，生成鞍座特征图片；

步骤四：通过扫描仪的旋转和扫描，对正确停放在装卸区域内的车辆进行鞍座位置计算；

Step1：旋转电机带着扫描头旋转，扫描钢卷装卸区的开始位置和结束位置；转动过程中采集扫描仪每隔40ms采集到的距离值和该距离值对应的角度；

Step2：系统接收到外部发送的数据采集完成信号后，停止数据采集，然后根据Step1中的距离值和角度，将数据转换成投影数据，再对投影数据进行拟合，得到距离地面的高度数据，进而将高度数据转成图像；

Step3：将Step2最后转成的图像和步骤三生成的鞍座特征图片和进行匹配，在Step2得到的图像上找到目标并给出其中心坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的合理的钢卷装卸区需满足以下三个条件：该区域必须设置在安全通道上；该区域根据现场的安全通道宽度要大于钢卷以及车辆本身的宽度；该区域距离钢卷区最近不小于3米，最远不大过6米。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的判断车辆是否停好的步骤为：

步骤a：扫描仪进行旋转扫描钢卷装卸区，获取到旋转数据；

步骤b：将扫描到的旋转数据转换成扫描仪对地面的高度数据；

步骤c：用获得的高度数据画出车辆轮廓，同时将轮廓数据拟合成平面矩形；拟合出来的车辆矩形如果在钢卷装卸区内则认为车辆已经停好。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述的鞍座位置计算包括：起始位置坐标(Sx,Sy)扫描仪单条返回数据点集为Pi，旋转角度集合为Aj，扫描角度集合为Bi，扫描仪旋转起始角度为α，扫描仪扫描起始角度为β，扫描仪该点距离值为L，i为单条扫描数据一单点的位置索引号，j为采集数据中一条数据的位置索引号，数据处理计算公式为：

X方向的偏移量：x(i,j)＝L*COS(90-(β+Bi))*SIN(α+Aj)；

Y方向的偏移量：y(i)＝L*SIN(90-(β+Bi))；

Z方向的偏移量：z(i,j)＝L*COS(90-(β+Bi))*SIN(α+Aj)；

将扫描数据转换成高度数据，将高度数据转成图像，利用图像匹配技术，定位目标的结果集中是各个目标的中心点(R,C)，则每个鞍座中心点的坐标计算公式为：

Xk＝x(R,C)+Sx；Yk＝y(C)+Sy。