[发明专利]一种智能驾驶汽车车队协同控制系统

权利要求书

1.一种智能驾驶汽车车队协同控制系统，其特征是，它包括头车、若干后车以及设置在头车与后车上的车载控制单元，车载控制单元包括差分定位模块及其天线、感知模块、无线模块及其天线、无线通话模块、入队按钮、解散按钮、工控机、交换机和显示模块，差分定位模块及其天线，采用RTK差分定位方式，具有惯性导航系统，用于精确定位车队车辆所在位置，差分定位模块与天线之间信号连接；

感知模块为跟车行驶提供环境数据；

无线模块及其天线，使用DSRC短程通信技术，天线安装在车辆顶部，用于和车队中的其他车辆进行数据交换；无线模块与天线信号连接；

无线通话模块提供驾驶员之间的语音通话功能，便于驾驶员及时了解其他人员和车辆情况；

入队按钮用于头车建立车队或后车申请入队或头车同意入队/出队；

解散按钮用于头车解散整个队伍或后车申请出队；

工控机，用于运行车队协同控制软件；协同控制软件包含定位模块、柔性协同模块和自动驾驶模块；定位模块用于确定车辆当前的地理位置；柔性协同模块用于动态管理车辆的入队、跟车、出队，以及车队的解散；自动驾驶模块用于融合传感器数据判断当前道路情况，根据头车和前车情况自动控制本车线控系统，按照头车路线和当前情况自动驾驶；

显示模块，用于显示当前车队信息和本车车辆信息，包括车队中的车辆的数量、各个车辆行驶路线、行驶速度、预警情况和本车状态，显示模块通过VGA与工控机信号连接；

交换机与工控机、交换机与差分定位模块、交换机与无线模块以及交换机与感知模块之间通过以太网通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能驾驶汽车车队协同控制系统，其特征是，感知模块包括机器视觉传感器、毫米波雷达传感器、激光雷达传感器等多种传感器，用于融合识别前方车辆、道路标线、限速标志、侧方车辆、后方车辆、四周障碍物距离。