[发明专利]一种吊具

权利要求书

1.一种吊具，包括吊环(1)、一号壳体(11)和二号壳体(12)；还包括驱动单元(2)、抓取单元(3)、夹紧单元(4)和控制器；所述控制器用于控制吊具的工作；所述吊环(1)通过一号壳体(11)和二号壳体(12)设置在抓取单元(3)上，吊环(1)用于为悬吊抓取装置提供吊取点位，二号壳体(12)套设在一号壳体(11)的外壁上；其特征在于：所述驱动单元(2)安装在一号壳体(11)内部，驱动单元(2)用于控制夹紧单元(4)的工作，驱动单元(2)包括一号气缸(21)、固定板(22)、一号气囊(23)和差速器(24)；所述一号气缸(21)一端固连在一号壳体(11)底部，一号气缸(21)另一端贯穿差速器(24)，且一号气缸(21)另一端与固定板(22)固连，一号气缸(21)的气缸轴上设有齿块，齿块与差速器(24)中的齿轮啮合传动；所述一号气囊(23)用于将固定板(22)固连在一号壳体(11)顶部，固定板(22)上表面与吊环(1)固连；所述夹紧单元(4)转动安装在二号壳体(12)内壁上，夹紧单元(4)包括一号蜗杆(41)、一号滑块(42)、固定杆(43)、齿条(44)、一号齿轮(45)、二号蜗杆(46)、三号蜗杆(47)和二号滑块(48)；所述一号蜗杆(41)贯穿差速器(24)，且一号蜗杆(41)转动安装在二号壳体(12)的侧壁上；所述一号滑块(42)套设在一号蜗杆(41)外圈上，且一号滑块(42)沿差速器(24)对称设置；所述固定杆(43)一端与一号滑块(42)固连，固定杆(43)另一端与齿条(44)固连；所述二号蜗杆(46)和三号蜗杆(47)的旋向相反，二号蜗杆(46)和三号蜗杆(47)分别与杆转动连接，且杆的端部固连在二号滑块(48)上，二号滑块(48)在二号壳体(12)的滑槽中滑动；所述一号齿轮(45)套设在二号蜗杆(46)和三号蜗杆(47)的外圈上，一号齿轮(45)与齿条(44)啮合传动，通过一号齿轮(45)和齿条(44)间的配合，实现夹紧抓取单元(3)的夹紧；所述抓取单元(3)分别铰接在二号蜗杆(46)和三号蜗杆(47)的端部，抓取单元(3)包括前爪臂(31)、后爪臂(32)和安装板(33)；所述安装板(33)分别铰接在二号蜗杆(46)和三号蜗杆(47)的端部；所述前爪臂(31)和后爪臂(32)的中部相互铰接，且前爪臂(31)和后爪臂(32)的端部固连在安装板(33)上，通过前爪臂(31)和后爪臂(32)间的配合，实现物体的抓取。

2.根据权利要求1所述的一种吊具，其特征在于：所述一号气缸(21)一侧设有储气箱(13)；所述储气箱(13)用于储存一号气囊(23)受挤压产生的气体，通过将储气箱(13)中的气体输向一号气缸(21)，实现一号气缸(21)的锁紧。

3.根据权利要求1所述的一种吊具，其特征在于：所述差速器(24)中左侧齿轮的齿数少于差速器(24)中右侧齿轮，使得左侧抓取单元(3)的夹紧力大于右侧抓取单元(3)的夹紧力，实现任意形状物体的抓取。

4.根据权利要求1所述的一种吊具，其特征在于：所述前爪臂(31)和后爪臂(32)的端部设有工字钢(34)，通过工字钢(34)的抓取，保证物体抓取的平稳度。

5.根据权利要求4所述的一种吊具，其特征在于：所述前爪臂(31)和后爪臂(32)间设有辅助单元(5)，辅助单元(5)用于辅助抓取单元(3)的夹紧，辅助单元(5)为双向气缸(51)，双向气缸(51)分别水平和竖直设置，竖直设置的双向气缸(51)沿前爪臂(31)和后爪臂(32)的铰接点对称设置，双向气缸(51)一端铰接在前爪臂(31)上，双向气缸(51)另一端铰接在后后爪臂(32)上。