[发明专利]一种多级分拣式振动采摘大枣机器人

说明书

本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。本发明包括伞状接收大枣机构、偏心轮高频振动采摘机构、无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、树枝清理机构、大小枣分拣机构、底座；伞状接收大枣机构安装在底座前端，偏心轮高频振动采摘机构安装在底座上，无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、大小枣分拣机构分别安装在底座上，树枝清理机构安装在底座上位于摆动条纹板分离树枝机构侧部。本发明能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。

技术领域

本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。

背景技术

目前国内大枣采摘的常见方式为手动摘枣和打枣两种方式，手动摘取的方式效率低下且容易刮伤手，打枣的方式虽然采摘效率较高但捡枣过程比较辛苦且容易损伤枣。国外有采摘大枣的大型机器，虽然效率高，但体积庞大，价格又高昂，无法在国内农户间被广泛使用。

发明内容

发明的目的是提供一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，用于采摘大枣并进行枣与枝叶的分拣，以解决现有果农劳动强度大、采摘效率低等问题。

本发明按以下技术方案实现：一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，包括伞状接收大枣机构1、偏心轮高频振动采摘机构2、无扇叶抽风机分离树叶机构3、摆动条纹板分离树枝机构4、树枝清理机构5、大小枣分拣机构6、底座7；伞状接收大枣机构1安装在底座7前端，偏心轮高频振动采摘机构2安装在底座7上，伞状接收大枣机构1位于偏心轮高频振动采摘机构2之上与偏心轮高频振动采摘机构2位于同轴位置，无扇叶抽风机分离树叶机构3、摆动条纹板分离树枝机构4、大小枣分拣机构6分别安装在底座7上，无扇叶抽风分离树叶机构3、摆动条纹分离树枝机构4、大小枣分拣机构6上下位于同轴位置，无扇叶抽风分离树叶机构3位于摆动条纹分离树枝机构4之上，摆动条纹分离树枝机构4位于大小枣分拣机构6之上，树枝清理机构5安装在底座7上位于摆动条纹板分离树枝机构4侧部，底座7包括伞面翻动伸缩杆18、振动采摘机构电磁铁悬臂46、万向轮47；伞面翻动伸缩杆18安装在底座7前端，振动采摘机构电磁铁悬臂46安装在底座7上，万向轮47安装在底座7底部，2、伞状接收大枣机构1包括伞骨上环8、伞骨下环9、伞骨连杆10、伞面展开丝杠11、伞面展开丝杠电机12、伞面抱树滑块13、伞面抱树连杆14、伞面抱树丝杠15、伞面抱树丝杠电机16、伞面支架17、伞面抱树电磁铁19；伞面支架17安装在底座7上，伞面抱树丝杠电机16安装在伞面支架17上，伞面抱树丝杠15安装在伞面抱树丝杠电机16上，伞面抱树滑块13安装在伞面抱树丝杠15上，伞面抱树连杆14一端安装在伞面抱树滑块13上，伞骨下环9安装在底座7的伞面翻动伸缩杆18上，伞骨下环9与伞面抱树连杆14另一端固定连接，伞面展开丝杠电机12安装在伞骨下环9底部，伞面展开丝杠电机12的输出轴穿出伞骨下环9，伞面展开丝杠11安装在伞面展开丝杠电机12的输出轴上，伞骨上环8安装在伞面展开丝杠11上，伞骨上环8与伞骨下环9位于同轴，伞骨连杆10安装在伞骨上环8、伞骨下环9上，伞面抱树电磁铁19安装在伞骨上环8的半圆端面处，偏心轮高频振动采摘机构2包括夹树夹手20、夹手压力传感器21、夹手丝杠22、夹手丝杠电机23、振动采摘偏心轮24、振动采摘偏心轮电机25、振动采摘机构底座26、振动采摘机构分离电磁铁27、超声波测距模块28；夹手丝杠电机23安装在振动采摘机构底座26前部，夹手丝杠22安装在夹手丝杠电机23上，夹树夹手20下部安装在夹手丝杠22上，夹手压力传感器21安装在夹树夹手20的下部内侧，振动采摘偏心轮电机25安装在振动采摘机构底座26上，振动采摘偏心轮24安装在振动采摘偏心轮电机25上，超声波测距模块28安装在振动采摘机构底座26下部，振动采摘机构分离电磁铁27安装在振动采摘机构底座26的底部，偏心轮高频振动采摘机构2通过振动采摘机构分离电磁铁27安装在底座7的振动采摘机构电磁铁悬臂47上，无扇叶抽风分离树叶机构3包括无扇叶风扇29、树叶收集筐30；无扇叶风扇29安装在底座7上，树叶收集框30内部设有U型槽52，U型槽52用于将抽到的叶子安置在树叶收集框30内，无扇叶风扇29上开设有抽风口53，树叶收集筐30上开设有抽风孔54，树叶收集筐30安装在无扇叶风扇29内，无扇叶风扇29的抽风口53与树叶收集筐30的抽风孔54连通，摆动条纹板分离树枝机构4包括树枝分离条纹板31、树枝分离条纹板电机32、树枝分离桶33、树枝分离桶电机34、树枝分离桶盖35；树枝分离桶电机34安装在底座7上，树枝分离桶33安装在树枝分离桶电机34上，树枝分离条纹板电机32安装在树枝分离桶33上，树枝分离条纹板电机32的输出轴穿入树枝分离桶33内，树枝分离条纹板31安置在树枝分离桶33内与树枝分离条纹板电机32的输出轴连接，树枝分离桶盖35螺纹连接安装在树枝分离桶33底部，树枝清理机构5包括树枝清理器36、树枝清理器电机37、树枝清理板38；树枝清理板38一端安装在底座7上，树枝清理器电机37安装在树枝清理板38中部侧部，树枝清理器36安装在树枝清理器电机37的输出轴上，大小枣分拣机构6包括大枣分拣盘39、中枣分拣盘40、小枣收集盘41、分拣盘支杆42、分拣叶片43、分拣叶片转轴44、分拣叶片电机45；小枣收集盘41安装在底座7下部，中枣分捡盘40通过分拣盘支杆42连接安装在小枣收集盘41上，大枣分拣盘39通过分拣盘支杆42连接安装在中枣分捡盘40上，分拣叶片电机45安装在小枣收集盘41底部，分拣叶片转轴44分别穿过小枣收集盘41、中枣分捡盘40、大枣分拣盘39，分拣叶片转轴44下端穿出小枣收集盘41与分拣叶片电机45连接，分拣叶片43安装在分拣叶片转轴44上分别位于中枣分捡盘40、大枣分拣盘39内。