[发明专利]一种空投件调姿系统电机补偿控制方法

权利要求书

1.一种空投件调姿系统电机补偿控制方法，所述空投件调姿系统包括着陆伞、空投系统、以及通过绳索或钢缆与空投系统相连的地锚，其中，着陆伞和空投系统通过伞绳连接，空投系统长轴向的一端安装有电机和控制器，所述电机和地锚之间用绳索或钢缆连接；其特征在于，

包括以下步骤：

1)根据控制器上电时的离地高度计算得出从控制器上电到地锚落地的时间；

2)根据控制器上电到地锚落地的时间给控制器设定预设延时时间；

3)控制器上电后读取预设延时时间，并启动延时，延时时间到则开始控制电机转动，操纵绳索或钢缆拉紧地锚，空投系统在地锚的拖拽下实现长轴向与风向一致；

4)判断空投系统是否落地时，若落地，则立即停止电机转动。

2.根据权利要求1所述的空投件调姿系统电机补偿控制方法，其特征在于，所述步骤4)中空投系统是否落地根据空投系统的高度判断，若空投系统的高度连续设定时间无变化，则判断空投系统落地。

3.根据权利要求2所述的空投件调姿系统电机补偿控制方法，其特征在于，所述设定时间为500ms。