[发明专利]一种卫星初始入轨时陀螺组合常值漂移估计方法

权利要求书

1.一种卫星初始入轨时陀螺组合常值漂移估计方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、星体内部设置有陀螺组合和星敏感器；计算星体三轴姿态角速度估计值

步骤二、计算星体三轴姿态角速度常值漂移

步骤三、计算陀螺组合的常值漂移

步骤四、重复步骤一至步骤三n次，并计算n次陀螺组合常值漂移的均值n为正整数；

所述步骤一中，星体三轴姿态角速度估计值的计算方法为：

其中，ω_bi为卫星三轴惯性角速度，由陀螺组合测量得到；

ω₀为轨道角速度，由轨道高度测量得到；

A_b←o为姿态方向余弦阵，由星敏感器测量得到；

所述步骤二中，星体三轴姿态角速度常值漂移的计算方法为：

其中，ω_ST为星敏感器的伪速率；

所述星敏感器的伪速率ω_ST的计算方法为：

其中，θ(k)为星敏感器当前时刻测量得到的三轴姿态角；

θ(k-1)为星敏感器上一时刻测量得到的三轴姿态角；

T_c为星载控制系统的控制周期；

所述步骤三中，陀螺组合的常值漂移的计算方法为：

其中，A_s←b为陀螺组合的安装矩阵，使用前测得。

2.根据权利要求1所述的一种卫星初始入轨时陀螺组合常值漂移估计方法，其特征在于：所述步骤四中，常值漂移的均值的计算方法为：

。

3.根据权利要求2所述的一种卫星初始入轨时陀螺组合常值漂移估计方法，其特征在于：所述步骤四中，3≤n≤5。