[发明专利]多途经点的路径规划方法、系统、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种多途经点的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

获取第一集合，所述第一集合包括起始点以及至少两个途经点；

查询距离当前起始点路径最短的途经点；

保存从当前起始点到当前查询得到的途经点的子路径；

将当前查询得到的途经点更改为起始点；

判断所述第一集合中是否包括途经点；

若是，则继续执行所述查询距离当前起始点路径最短的途经点的步骤；

若否，则按照保存的先后顺序拼接所述子路径，生成最优路径；

其中，当前起始点为所述第一集合中最新的起始点；

所述查询距离当前起始点路径最短的途经点的步骤包括：

将当前起始点加入第二集合；

选择所述第二集合中路径代价最小的点为中转点；

将当前中转点加入第三集合，并从所述第二集合中删除当前中转点；

判断当前中转点的相邻点是否包括在所述第三集合中；

若包括在所述第三集合中，则继续判断当前中转点的另一相邻点是否包括在所述第三集合中；

若不包括在所述第三集合中，则判断当前相邻点是否包括在所述第二集合中；

若包括在所述第二集合中，则重新计算当前相邻点的路径代价；

若不包括在所述第二集合中，则将当前相邻点加入所述第二集合，并计算当前相邻点的路径代价；

判断当前中转点是否存在其他未经判断的相邻点；

若是，则继续判断当前中转点的另一相邻点是否包括在所述第三集合中；

若否，则继续执行所述选择所述第二集合中路径代价最小的点为中转点的步骤；

其中，对于所述第二集合中的点P，路径代价为点P到各途经点的代价的最小值与点P到第一个当前起始点的代价之和。

2.如权利要求1所述的多途经点的路径规划方法，其特征在于，在所述将当前中转点加入第三集合的步骤之后，所述查询距离当前起始点路径最短的途经点的步骤还包括：

判断当前中转点是否为途经点；

若是，则转至所述保存从当前起始点到当前查询得到的途经点的子路径的步骤；

若否，则继续执行所述判断当前中转点的相邻点是否包括在所述第三集合中的步骤。

3.如权利要求2所述的多途经点的路径规划方法，其特征在于，所述保存从当前起始点到当前查询得到的途经点的子路径的步骤包括：

按照加入的先后顺序连接所述第三集合中的点，生成子路径。

4.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-3中任一项所述的多途经点的路径规划方法。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3中任一项所述的多途经点的路径规划方法的步骤。