[发明专利]车路协同环境下高速公路交通事件检测方法及预警系统

权利要求书

1.一种车路协同环境下高速公路交通事件检测方法，其特征在于，所述高速公路按平均间隔L在两侧布置车路协同的路侧设备，并在车辆上布置与路侧设备对应的车载设备，所述车路协同环境下高速公路交通事件检测方法应用于所述路侧设备，包括：

S1、接收所述车载设备间隔周期T1所上传的单车车辆数据，所述单车车辆数据包括单车瞬时速度V_瞬时、变道信息和刹车信息；

S2、按周期T2统计所接收的所有单车车辆数据，得到对应路段内的车辆统计数据，所述车辆统计数据包括单车平均车速V_平均、路段平均车速和单车行程时间T；

S3、依据所述路段平均车速和所述单车行程时间T，建立单车行程时间预估模型，确定单车在所对应路段内的预估行程时间T_估，包括：

S31、计算第i路段的路段平均行程时间T_路段，

S32、获取单车在第i-1路段的单车行程时间T_i-1；

S33、建立单车行程时间预估模型：T_估＝(α*T_路段+β*T_i-1)，其中α、β为权值、且α+β＝1；

S34、根据建立的单车行程时间预估模型，计算单车在第i路段的预估行程时间T_i估；

S4、依据所述单车瞬时速度V_瞬时、所述单车平均车速V_平均、所述单车行程时间T和所述预估行程时间T_估，建立交通事件判别模型，判定当前路段是否有交通事件发生，包括：

S41、获取单车在第i路段的单车行程时间T_i；

S42、计算单车在第i路段的瞬时速度的标准差S，其中V_平均为单车在第i路段的单车平均速度；V_瞬时为单车在第i路段上传的单车瞬时速度，N为单车在第i路段上传单车瞬时速度的次数；

S43、依据T_i、T_i估以及S建立交通事件判别模型：若且S≥10，则判定当前路段有交通事件发生，否则无交通事件发生；

S5、若判定当前路段有交通事件发生，则依据单车在所对应路段的变道信息和刹车信息，建立交通事件位置估计模型，确定交通事件发生的所在位置。

2.如权利要求1所述的车路协同环境下高速公路交通事件检测方法，其特征在于，所述路段平均车速为所对应路段内所有车辆的单车平均车速V_平均的期望值。

3.如权利要求1所述的车路协同环境下高速公路交通事件检测方法，其特征在于，所述若判定当前路段有交通事件发生，则依据单车在所对应路段的变道信息和刹车信息，建立交通事件位置估计模型，确定交通事件发生的所在位置，包括：

S51、获取单车在第i路段中的变道信息和刹车信息，所述变道信息包括变道次数和每次变道的位置信息，所述刹车信息包括刹车次数和每次刹车的位置信息；

S52、根据获取的所有单车的变道信息和刹车信息，统计第i路段内每一变道位置对应的变道次数和每一刹车位置对应的刹车次数；

S53、建立交通事件位置估计模型：若同一位置发生的变道次数和刹车次数大于阈值M，则认为该位置有交通事件发生。