[发明专利]一种柔性弯曲传感器异步精确校准系统

权利要求书

1.一种柔性弯曲传感器异步精确校准系统，包括步进滑台、夹持装置和控制装置；所述步进滑台包括步进电机、丝杠、法兰和滑轨；所述夹持装置包括固定梁、固定锚点、柔性传感器、气囊、导气管和传感器电路；可调梁杆包括固定梁和固定锚点；所述控制装置包括控制芯片、位移传感器、温度传感器、湿度传感器、气压传感器、微型电磁阀和微型气泵。

2.根据权利要求1中所述的夹持装置，其特征在于一端安装在锚点上，每个固定梁有多个锚点，另一端安装在法兰上，法兰随步进电机的步进而移动，夹持装置中间部分安装两个气囊，柔性传感器放置于两侧气囊中间，与传感器接触的气囊一侧为平滑面，远离传感器的气囊一侧为波浪形表面，通过微型气泵改变气囊内的气压可以模拟出不同压力，柔性传感器在法兰带动下实现定向弯曲。

3.根据权利要求1中所述步进滑台，其特征在于步进电机可以在控制丝杆转动的同时，也可以沿圆形滑轨运动，电机在滑轨上的移动以及丝杆的转动实现法兰到达测量平面内的任意位置，进而可以驱动柔性传感器形成各种角度。

4.根据权利要求1中所述的柔性弯曲传感器异步精确校准系统，其特征在于系统最多可以同时校准四个角度传感器，每套设备既可以柔性传感器校准工作，也可以完成实际角度测量工作，设备间相互不干扰，控制芯片可以异步处理各项工作。

5.根据权利要求1中所述的柔性弯曲传感器异步精确校准系统，其实施步骤的特征在于根据步进电机位置得到当前法兰位置，进而根据原理公式得到当前弯曲角度，其校准过程的特征通过控制芯片测量得到传感器的当前形变量，通过法兰位置得到当前的角度，通过多层神经网络建立其形变量与角度之间的映射关系，并通过实验验证所建立的映射关系。