[发明专利]一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法

权利要求书

1.一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)对准，即根据加表和旋变数据确定每个位置开始时刻P系相对G系的转换矩阵

其中，c＝cos；s＝sin；

分别为外环、中环和内环旋变的数据；

γ_zx，γ_xy，γ_yx，γ_yz是平台框架轴的失准角；

是装载中环和内环上旋变的零位；

其中，为T₁/2时刻G系相对P系转换矩阵；

2)导航，即计算两个位置上的位置误差及姿态阵

C_gpk＝C_gik·C_ipk

2.1)计算C_gik

其中，Ω为地球自转角速率；

2.2)计算C_ipk

ω_x＝(ω_xk-1+ω_xk)/2

ω_y＝(ω_yk-1+ω_yk)/2

ω_z＝(ω_zk-1+ω_zk)/2

C_ip0＝C_gp(0)

其中，ω_0x、ω_0y、ω_0z为陀螺常值漂移；ω_xy、ω_xz、ω_yx、ω_yz、ω_zx、ω_zy为陀螺漂移交叉耦合项；ω_xx、ω_yy、ω_zz为陀螺刻度系数误差；

2.3)计算两个位置上的位置误差r_gk；

3)估计，即计算在每个位置上地理系上的未补偿平台漂移每个位置在Y_g轴上的未补偿加速度计误差平台相对水平面的失准角和在t＝0时被忽略的速度成分和

4)校正，即修正平台漂移和加表参数；在每个位置t＝0时，修正速度分量；在每个位置上，修正矩阵C_gp(0)(C_ip(0))；

5)返回步骤2)直到满足迭代条件后结束。

2.如权利要求1所述的一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，其特征在于：所述步骤1)的C_mp算式中

3.如权利要求1所述的一种用于平台式重力仪晃动基座下精密自标定方法，其特征在于，所述步骤1)中的确定方法如下：

a、计算两个位置的欧拉角

b、欧拉角在第一位置P系上的投影

c、计算第六位置的欧拉角速率，得到平均角速率

式中：为T₁/2时刻的角度；

d、计算平均加速度

其中，n_0x、n_0y、n_0z为加表零偏；

e、计算

式中：

c_pg11＝c_pg22c_pg33-c_pg32c_pg23

c_pg12＝c_pg31c₂₃-c_pg21c_pg33

c_pg13＝c_pg21c₃₂-c_pg31c_pg22