[发明专利]用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法

说明书

本发明公开了一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，包括小车，还包括电源电路、地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU‑6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路，其中：所述地磁传感器HMC5883与姿态测量系统MPU‑6050相连，所述姿态测量系统安装所述小车的车体平板下方，与所述小车的车轴在同一垂线上，所述姿态测量系统MPU‑6050与所述CPU1相连，所述CPU1完成车体姿态测量和传感器处理工作，通过串口与所述CPU2相连；所述电源电路分别与所述地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU‑6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路相连；所述电机驱动电路与所述CPU2相连。通过重新设计驱动电路，实现电测实验室仪表校验的智能化搬运。

技术领域

本发明涉及AGV车辆技术领域，更具体地，涉及一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法。

背景技术

电网企业地市供电局的电测实验室，是供电局各类电气测量仪表的最高计量标准，主要负责各类仪表的量值传递工作。每年需要定期检定的仪表，不仅数量庞大，而且类型也非常多。江门供电局电测实验室每年的仪表检定工作超过2500项。主要的仪表类型包括各类电测仪表、接地电阻表、绝缘电阻表、电压监测仪、频率表、电能质量监测终端、直流电桥等等共18种。

日常的仪表定期检定工作，主要流程包括：1.送检仪表的签收及台账录入；2.将待检仪表分类存放至待检区；3.将各类待检仪表搬运至对应的校验工位；4.对仪表进行校验；5.将已检仪表分类存放至已检区；6.已检仪表交付出库。

由于整个流程还未实现智能化管理，对仪表的查找、清点、分类、签收和搬运都需要试验人员全程参与。特别是仪表的多次搬运，需要消耗大量人力和时间。如果搬运时发生仪表掉落，不仅会对仪表造成损坏，还可能伤害到试验人员。另外，在仪表校验过程中，还存在待检仪表与已检仪表摆放杂乱无章的现象，导致试验人员需要花费大量时间进行仪表的查找和清点，而且容易造成送检仪表、已检仪表的丢失、漏试或者重复试验，最终造成仪表校验工作效率低下问题，与精益化管理的要求严重不符。仪表校验过程中，仪表需要在待检区、检定工位和已检区之间经过多次搬运。

第一次搬运：对送检仪表进行签收和分类，送检仪表进入待检状态后搬运至待检区(按照检定规程要求，仪表进入实验室环境后，待检时间不能低于24小时)。

第二次搬运：试验人员对仪表进行校验时，待检仪表需要从待检区搬运至对应校验工位上。

第三次搬运：校验完毕后，已检仪表需要再从工位上搬运至已检区。

由于整箱的仪表重量可能达到10kg至20kg，而箱子不易于单人搬抬，需要2人甚至多人协助搬运，既耗费时间，也不符合人机功效，且需要人工对仪表进行清点和筛选。对于日常生产的时效性非常差，影响了工作效率。当务之急就是实现仪表的智能化分类输送和分区管理。

要提高班组生产力，就要解决仪表的搬运问题，将试验人员从繁重的体力劳动中解放出来。如果能够借助高新技术和全新的管理理念，实现仪表分类输送和分区存放的智能化管理，将从根本上降低校验人员的劳动强度。

目前，随着无人驾驶技术和设备相关技术的提高，自动驾驶小车(AGV)已经开始在工业的各个领域得到应用。AGV小车的智能化特性，同样可以应用到电测实验室的仪表校验工作中，帮助校验人员分担仪表分类和输送工作。

发明内容

本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法。

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题。

本发明的首要目的是提供一种较低成本的AGV小车的驱动电路及驱动方法，实现自动完成电测实验室的仪表智能化输送。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：