[发明专利]清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统

权利要求书

1.清扫机器人用摆渡装置，包括主要由底架、设置于底架上的支撑架和行走装置、通过支撑架设置于底架上方的停靠架组成的转运车体，其特征在于还包括：

地面轨道，铺设于并列的光伏板阵列的外侧，用于供行走装置在光伏板阵列之间行走；

锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，每个销孔均设置于地面轨道上并位于与其对应的一个光伏板阵列处，销轴通过推动装置设置在转运车体上并面向地面轨道，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；

转运车体感应装置，设置于地面轨道和底架之间，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；

清扫机器人感应装置，设置于停靠架上并位于停靠架和清扫机器人之间，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上；

电控箱体，分别与行走装置、电动推杆、转运车体感应装置和清扫机器人感应装置连接。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于行走装置包括行走轮组和行走驱动装置，行走轮组装配在底架的下方，行走驱动装置设置在底架上并与行走轮组传动连接，行走驱动装置带动上述行走轮组在地面轨道上行走。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于行走轮组包括传动轴和至少两个行走轮，上述至少两个行走轮同轴可转动的设置在传动轴上；

上述行走轮组至少两组，上述至少两组行走轮组装配在底架的下方；

行走驱动装置包括行走驱动电机和链轮链条传动机构，行走驱动电机通过链轮链条传动机构和其中至少一个传动轴传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于地面轨道包括至少两个间隔并列设置的导轨，每个导轨的内侧面上均开设有内凹的轨道槽，轨道槽的槽腔能够容纳行走轮并供行走轮行走；

上述至少两个间隔并列设置的导轨中，位于首端的导轨为首端导轨，位于尾端的导轨为尾端导轨，除首端导轨和尾端导轨之外的导轨均为中间导轨，首端导轨的轨道槽槽口以及尾端导轨的轨道槽槽口均各一个并能够供传动轴穿过，每个中间导轨的轨道槽槽口均共两个并左右相对设置，且每个中间导轨的两个轨道槽槽口均能够供传动轴穿过。

5.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于地面轨道的下方设置有竖向的螺旋桩，螺旋桩用于将底面轨道稳固的装配在地面上。

6.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于推动装置为电动推杆，推动装置通过倒U型的安装支架设置在底架的上方，销轴竖向设置在推动装置的动力输出端并穿过底架面向地面轨道。

7.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于停靠架为主要由至少两个间隔并列设置的支撑框和多个连接在上述支撑框之间的连接框组成的长方体框架，且停靠架的长度和宽度可调节；

停靠架上设置有：

机器人行走轨道，用于供清扫机器人行走；

防滑机构，包括楔形的减速块和具有磁性的防滑吸块，减速块位于机器人行走轨道上并能够供清扫机器人减速通过，防滑吸块位于停靠架上；

发电光伏板，与电控箱体连接。

8.根据权利要求1、2或3所述的清扫机器人用摆渡装置，其特征在于还包括过多个过渡联结架，上述多个过渡联结架依次设置在地面轨道的上方，每个过渡联结架均和与其对应的光伏板阵列等高平行设置并相互连接，通过过渡联结架将停靠架和对应的光伏板阵列连通供清扫机器人稳定行走。

9.机器人清扫系统，其特征在于包括清扫机器人和如权利要求1-9任一项所述的清扫机器人用摆渡装置，清扫机器人包括机架、毛刷辊、行走机构、驱动装置、限位传感器、速度传感器和机器人电控箱体，毛刷辊至少一个，上述至少一个毛刷辊以间隔并列的方式可转动的设置在机架的一个侧端，行走机构设置在机架上，驱动装置设置在机架上并分别与毛刷辊和行走机构连接，限位传感器设置在机架的侧端上且与毛刷辊同侧，速度传感器设置在行走机构上，机器人电控箱体设置在机架上并分别与驱动装置、限位传感器和速度传感器连接。

10.根据权利要求9所述的机器人清扫系统，其特征在于机架为长方体状机架，机架上装配毛刷辊的侧端为机架的尾端，机架上与其尾端相对的侧端为机架的首端，机架上剩余两个侧端均机架的导向端；

行走机构包括行走轮组和导向轮组；

行走轮组包括主动行走轮组和被动行走轮组，主动行走轮组包括驱动轴和至少两个驱动行走轮，驱动行走轮均可转动的装配在机架的下方并通过驱动轴同轴传动连接，且有两个驱动行走轮相对位于机架的两个导向端，驱动轴与毛刷辊间隔并列设置；被动行走轮组包括至少两个被动行走轮，上述至少两个被动行走轮均可转动的装配在机架的下方并同轴设置，且有两个被动行走轮相对位于机架的两个导向端，上述被动行走轮组至少一组；

导向轮组包括多个导向轮，每个导向轮均设置在机架的导向端上并位于与其对应的驱动行走轮或被动行走轮处；

驱动装置包括驱动电机、行走传动机构和导向传动机构，行走传动机构为链轮链条传动机构，导向传动机构为锥齿轮传动机构，驱动电机通过行走传动机构分别与毛刷辊和其中一个驱动行走路传动连接，每个导向轮均通过导向传动机构和与其对应的驱动行走轮或被动行走轮传动连接。