[发明专利]路口内车道线标注方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种路口内车道线标注方法，其特征在于，包括：

采集车辆在路口内行驶时的历史行驶数据；

对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同，其中，子数据的类型为直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行驶子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据中的至少一个；

根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，所述虚拟车道包括直行虚拟车道、左转虚拟车道、右转虚拟车道、左转并掉头虚拟车道、右转并掉头虚拟车道中的至少一个；

在高精地图上的路口内区域中标注所述虚拟车道，所述路口内区域为所述路口对应的不同方向的停车线围成的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶行为为直行行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出直行行驶子数据，所述直行行驶子数据是所述车辆在所述路口内直行时的行驶数据；

根据所述直行行驶子数据，使用直线拟合直行虚拟车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶行为为左转行驶或右转行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出左转行驶子数据，所述左转行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转行驶时的行驶数据；根据所述左转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合左转虚拟车道；

或；

从所述行驶数据中提取出右转行驶子数据，所述右转行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转行驶时的行驶数据；根据所述右转行驶子数据，使用第一拟合曲线拟合右转虚拟车道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一拟合曲线包括3阶拟合曲线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶行为为左转并掉头行驶或右转并掉头行驶，所述根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，包括：

从所述行驶数据中提取出左转并掉头行驶子数据，所述左转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内左转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述左转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成左转虚拟车道；

或者，

从所述行驶数据中提取出右转并掉头行驶子数据，所述右转并掉头行驶子数据是所述车辆在所述路口内右转并掉头行驶时的行驶数据；根据所述右转并掉头行驶子数据，使用第二拟合曲线合成右转虚拟车道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二拟合曲线包括5阶拟合曲线。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述在高精地图上标注所述虚拟车道之前，还包括：

采集所述车辆在所述路口内行驶的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹调整所述虚拟车道。

8.一种路口内车道标注装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集车辆在路口内行驶时的行驶数据；

分类模块，用于对所述行驶数据进行特征分类，将所述行驶数据分成不同类型的子数据，同一类型的子数据对应的行驶行为相同，其中，子数据的类型为直行行驶子数据、左转行驶子数据、右转行驶子数据、左转并掉头行驶子数据、右转并掉头行驶子数据中的至少一个；

拟合模块，用于根据每个所述类型，对每个所述类型的子数据进行曲线拟合，得到所述路口内的虚拟车道，所述虚拟车道包括直行虚拟车道、左转虚拟车道、右转虚拟车道、左转并掉头虚拟车道、右转并掉头虚拟车道中的至少一个；

标注模块，用于在高精地图上的路口内区域中标注所述虚拟车道，所述路口内区域为所述路口对应的不同方向的停车线围成的区域。

9.一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。