[发明专利]机器人激光雷达避障的噪点滤波方法在审
| 申请号： | 201811294180.3 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN109444847A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 肖湘江 | 申请（专利权）人： | 肖湘江 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/93 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 噪点 机器人 激光雷达 扫描点 滤波 避障 取样 样本 读取 人工智能 距离确定 实时性好 一次比对 初始点 无穷大 正确率 连线 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人激光雷达避障的噪点滤波方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤S1、设定距离阈值；
步骤S2、读取激光雷达的所有扫描点及其距离机器人的距离；
步骤S3、从所述所有扫描点的某点开始依次取连续的三个点作为样本，根据该样本内三个点两两相互之间的距离确定有无离群点；若有离群点，则进入步骤S4；若无离群点，则本次取样不作处理，继续下一取样；
步骤S4、计算所述离群点与另二个点连线之间的距离，并与步骤S1所述距离阈值进行比较；若大于所述距离阈值，则认为该点为噪点，将所述噪点与机器人之间的距离设为零或无穷大；若小于所述距离阈值，则不作处理；
步骤S5、循环步骤S3至步骤S4直至所述所有扫描点至少完成一次比对且回到初始点。
2.根据权利要求1所述的机器人激光雷达避障的噪点滤波方法，其特征在于：步骤S1所述距离阈值为(2～5)*sin(激光雷达角度分辨率)米。
3.根据权利要求2所述的机器人激光雷达避障的噪点滤波方法，其特征在于：步骤S3中确定离群点的步骤具体为：
S31：计算样本中任两点之间的距离；
S32：两点之间的距离与步骤S1所述距离阈值进行比较；若大于所述距离阈值，则认为该两点相距较远，否则为相距较近；所述离群点为离另二点皆相距较远的点。
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