[发明专利]一种高压输电线路带电作业机器人及防震锤更换方法

权利要求书

1.一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：它包括行走轮（1）、定位轮（2）、电动推杆（3）、作业平台（4）、作业平台旋转关节（5）、防震锤安放夹爪（6）、防震锤安放旋转关节（7）、防震锤抓取夹爪（8）、防震锤抓取伸缩关节（9）、防震锤抓取旋转关节（10）、防震锤抓取平移关节（11）、拧防震锤螺栓关节（12）、拧防震锤伸缩关节（13）、拧防震锤升降关节（14）、控制箱体（15）、云台（17），所述电动推杆（3）置于控制箱（15）上，与定位轮（2）相连；所述作业平台旋转关节（5）置于控制箱（15）上，与作业平台（4）相连；所述防震锤安放旋转关节（7）置于作业平台（4）上，与防震锤安放夹爪（6）相连；所述防震锤抓取平移关节（11）置于作业平台（4）上，与防震锤抓取旋转关节（10）相连；所述防震锤抓取伸缩关节（9）置于防震锤抓取旋转关节（10）上，与防震锤抓取夹爪（8）相连；所述拧防震锤升降关节（14）置于作业平台（4）上，与拧防震锤伸缩关节（13）相连；所述拧防震锤伸缩关节（13）与拧防震锤螺栓关节（12）相连；所述云台（17）置于控制箱（15）上。

2.根据权利要求1所述的一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：所述行走轮（1）在高压输电线上自由行走；所述定位轮（2）位于输电线路下方，通过电动推杆（3）使定位轮（2）与行走轮（1）共同夹紧输电线路。

3.根据权利要求1所述的一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：所述高压输电线路带电作业机器人的外壳用金属铝制成。

4.根据权利要求1所述的一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：所述作业平台旋转关节（5）通过自身的旋转，将整个作业平台(4)旋转180度。

5.根据权利要求1所述的一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：所述防震锤安放旋转关节（7）与多个防震锤安放夹爪（6）相连。

6.根据权利要求1所述的一种高压输电线路带电作业机器人，其特征在于：所述云台（17）上设有高清摄相机与红外摄相机。

7.根据权利要求1所述的一种高压输电线路带电作业机器人的更换防震锤方法，其特征在于：地面操作人员根据高清摄像机、红外摄像机所传回来的图像信息来判断机器人是否应该更换该防震锤,如果需要更换，包括以下步骤：

步骤1：通过控制箱中控制器，控制防震锤抓取伸缩关节与防震锤抓取平移关节的运动配合，使防震锤抓取夹爪伸入锤接线并夹紧固定座；

步骤2：通过控制箱中控制器，控制拧防震锤伸缩关节与拧防震锤升降关节的运动配合使拧防震锤螺栓关节对准防震锤螺栓并拧松至可使防震锤顺利被取下；

步骤3：通过控制箱中控制器，控制防震锤抓取伸缩关节、防震锤抓取旋转关节、防震锤抓取平移关节与防震锤安放旋转关节的协调运动，使防震锤抓取夹爪上的防震锤放入防震锤安放夹爪中；

步骤4：防震锤安放夹爪沿着锤接线向防震锤两头运动使其顶住防震锤的两头以保证其牢固抓住防震锤；

步骤5：防震锤抓取夹爪松开防震锤后与防震锤安放旋转关节配合取出放置在另一个防震锤安放夹爪的新防震锤;

步骤6：地面作业人员判断目前安装的防震锤大头是否朝向杆塔，如果没有，则通过作业平台旋转关节将作业平台旋转180度；

步骤7：与取下防震锤的方法相同，通过控制箱中控制器，控制防震锤安放旋转关节、防震锤抓取夹爪、防震锤抓取伸缩关节、防震锤抓取旋转关节、防震锤抓取平移关节、拧防震锤螺栓关节、拧防震锤伸缩关节、拧防震锤升降关节的协调运动，将新防震锤装到线路上;

步骤8：地面作业人员确认输电线路上所有防震锤是否检测更换完毕，如果还有待检测的防震锤，则机器人行进至下一个待检测的防震锤处。