[发明专利]压力闭环控制方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种压力闭环控制方法，其特征在于，包括：

根据电机的电流获得电机输出的电磁转矩；

根据所述电机的转子位置角度和所述电磁转矩，获得负载转矩的估计值，所述转子位置角度θ_rm通过电机编码器获取；

根据所述负载转矩的估计值获得估算压力，并将所述估算压力与压力指令值叠加后输入到压力调节器；

在所述根据所述电机的转子位置角度和电磁转矩，获得负载转矩的估计值中，通过观测器观测获得所述负载转矩的估计值，所述观测器包括以下计算式：

其中：为负载转矩的估计值，θ_rm为转子位置角度，为转子位置角度的估计值，K₃为第三调节系数，1/s为积分；

所述转子位置角度的估计值满足如下计算式：

其中：为通过所述观测器观测获得的电机角速度的估计值，为通过自学习获得的负载惯量估计值，为通过自学习获得的转子摩擦系数估计值，K₁为第一调节系数，K₂为第二调节系数。

2.根据权利要求1所述的压力闭环控制方法，其特征在于，在所述根据电机的电流获得电机输出的电磁转矩中，所述电磁转矩通过以下计算式获得：

T_e＝P_n(i_qψ_d-i_dψ_q)＝P_n[i_qψ_r+(L_d-L_q)i_di_q]

其中：T_e为所述电磁转矩，L_d定子绕组的d轴电感、L_q为定子绕组的q轴电感，i_d定子绕组的d轴电流、i_q为定子绕组的q轴电流，ψ_d为d轴的磁链、ψ_q为q轴的磁链，ψ_r为转子永磁体产生的磁链，P_n为极对数。

3.根据权利要求1所述的压力闭环控制方法，其特征在于，所述第一调节系数K₁、第二调节系数K₂、第三调节系数K₃通过以下步骤调节获得：

给定一所述转子位置角度θ_rm的阶跃信号；

调节所述第二调节系数K₂，直到所述转子位置角度的估计值有10％的超调；

调节所述第一调节系数K₁，直到所述转子位置角度的估计值没有超调；

调节所述第三调节系数K₃，直到所述转子位置角度的估计值有10％的超调。

4.根据权利要求3所述的压力闭环控制方法，其特征在于，所述第一调节系数K₁、第二调节系数K₂、第三调节系数K₃的初始值为预设范围值，且调节步长为预设值；所述超调为所述转子位置角度的估计值上升过程的最大值与所述阶跃给定的转子位置角度θ_rm的偏差相对于所述转子位置角度θ_rm的比值。

5.根据权利要求1所述的压力闭环控制方法，其特征在于，在所述根据所述负载转矩的估计值获得估算压力时，通过以下计算式获得所述估算压力：

T_L＝0.0159*P*Q

其中：T_L为所述负载转矩即负载转矩的估计值，P为油泵产生的压力即估算压力，Q为油泵排量。