[发明专利]一种活性炭自适应卸料系统及其控制方法

权利要求书

1.一种活性炭自适应卸料系统，包括：装料控制器，装料遥控器，位置检测装置，卸料平台，设置在卸料平台上的卸料斗，位于卸料平台上方的轨道，沿轨道滑动的行车梁，以及，沿行车梁移动的行车，其特征在于，还包括：吊车运动控制装置，位于所述卸料斗受料口中心的两个破袋刀；所述行车梁和行车分别与吊车运动控制装置连接；

所述行车内设有与所述吊车运动控制装置连接的卷扬机，所述卷扬机内设有位置检测装置，所述卷扬机的下方对称设有两根钢丝绳；每根钢丝绳的一端共同悬吊一与行车梁平行的梁体，悬吊点位于梁体的两端；所述梁体上沿梁体的中线对称设有两组吊钩；每组吊钩包括两个吊钩，两个吊钩以梁体的长度方向为中心线对称设置在梁体的两侧；位于所述梁体同一侧的两个吊钩之间的距离小于两个悬吊点之间的距离；每个所述吊钩上设有对应的重量传感器，每个所述重量传感器、装料遥控器、吊车运动控制装置和位置检测装置分别与装料控制器连接；两个所述破袋刀的连线与梁体的长度方向的中心线平行；

所述装料遥控器用于向所述装料控制器发送装料指令；所述位置检测装置用于检测行车梁的移动位置、行车的移动位置和卷扬机的收卷尺寸，以确定梁体中心点位置的运行坐标；其中，所述运行坐标包括装料初始坐标、破袋起点坐标和破袋终点坐标；所述重量传感器用于检测对应吊钩上的活性炭包的重量值；所述装料控制器用于根据装料指令和每个重量值确定数个活性炭包的当前吊装方式和当前包装类型，根据确定的当前吊装方式、当前包装类型和运行坐标向吊车运动控制装置发送行车运动指令，以由所述吊车运动控制装置控制行车梁沿轨道滑动、行车沿行车梁移动以及卷扬机驱动吊装活性炭包的吊钩进行下降运动，将数个活性炭包移动至破袋刀组处，实现数个活性炭包的破袋、卸料和卸下操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每组所述吊钩的投影与梁体的投影垂直；位于所述梁体同一侧的两个吊钩之间的距离与活性炭包的宽度满足以下关系：

W₂＝k₁×L；

式中，W₂为位于所述梁体同一侧的两个吊钩之间的距离，单位mm；k₁为系数，取值范围为1～1.4；L为标准活性炭包的宽度，单位mm。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，两个所述破袋刀之间的距离与位于所述梁体同一侧的两个吊钩之间的距离相等。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述装料遥控器和吊车运动控制装置连接；所述装料遥控器还用于向吊车运动控制装置发送行车操作指令，由吊车运动控制装置控制吊钩组运行至数个活性炭包上方，以将数个活性炭包挂在吊钩组上，以及将吊钩组上的数个空活性炭包卸下。

5.一种活性炭自适应卸料系统的控制方法，所述控制方法应用于权利要求1-4中任一项所述的活性炭自适应卸料系统，其特征在于，包括以下步骤：

接收装料遥控器发送的装料指令；以及，根据所述装料指令，获取位置检测装置检测的装料初始坐标和每个重量传感器检测的对应活性炭包的重量值；

根据每个重量传感器检测的活性炭包的重量值，确定吊钩组上的数个活性炭包的当前包装类型和当前吊装方式；

根据所述装料初始坐标、当前包装类型和当前吊装方式，确定与当前吊装方式匹配的目标破袋运动轨迹；其中，所述目标破袋运动轨迹包括目标运动轨迹和目标破袋点；

将所述目标破袋运动轨迹发送至吊车运动控制装置，由所述吊车运动控制装置根据目标运动轨迹控制吊钩组运动至破袋刀组处，使梁体中心点的投影与目标破袋点重合，以利用破袋刀组对所述吊钩组吊装的数个活性炭包进行破袋操作；

在破袋操作结束后，通过所述吊车运动控制装置控制吊钩组做上升运动，获取每个破袋后活性炭包的当前卸料流量；

判断每个所述当前卸料流量是否分别小于预设卸空流量值；如果每个所述当前卸料流量分别小于预设卸空流量值，控制所述吊钩组根据所述目标运动轨迹将数个卸料后的空活性炭包返回至装料初始坐标对应的位置。