[发明专利]多传感器目标匹配方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种多传感器目标匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

按照毫米波雷达的采集时刻序列建立毫米波雷达的探测目标库；

以毫米波雷达所在坐标系为基准，按照视觉传感器的采集时刻序列建立视觉传感器的探测目标库；

基于卡尔曼滤波算法估计所述毫米波雷达的探测目标库中各个探测目标在每个单位时间上的位置数据和速度数据，得到所述毫米波雷达与所述视觉传感器的时间同步数据；

基于预设的代价函数和所述时间同步数据，对所述毫米波雷达的探测目标库和所述视觉传感器的探测目标库中的探测目标进行配准；其中，所述基于预设的代价函数和所述时间同步数据，对所述毫米波雷达的探测目标库和所述视觉传感器的探测目标库中的探测目标进行配准，包括：

确定用于目标匹配的预设的代价函数为：

f(m,n)＝W_x|x_m-x_n|+W_y|y_m-y_n|+W_v|v_m-v_n|；

公式中，m＝1,...,m_max,n＝1,...,n_max，x_m,y_m,v_m和x_n,y_n,v_n分别表示同一时刻毫米波雷达的探测目标库中的第m个探测目标和视觉传感器的探测目标库中的第n个探测目标的位置坐标数据和速度数据，m_max和n_max分别表示毫米波雷达的探测目标库中的探测目标总数和视觉传感器的探测目标库中的探测目标总数，W_x,W_y,W_v分别是代价函数关于位置和速度项目的权重值；

对于毫米波雷达的探测目标库中的第m^*个探测目标，遍历视觉传感器的探测目标库中的探测目标，以寻找第n^*个探测目标使得如下代价函数最小：

对于视觉传感器的探测目标库中的第n^*个探测目标，遍历毫米波雷达的探测目标库中的探测目标，以通过最小化如下代价函数得到与之匹配的毫米波雷达的探测目标库中的第m^#个探测目标：

判断探测目标m^*和探测目标m^#是否是同一探测目标；

如果探测目标m^*和探测目标m^#不是同一探测目标，则确定目标匹配失败；

如果探测目标m^*和探测目标m^#是同一探测目标，则对探测目标m^*和探测目标n^*进行距离验证；如果距离验证通过，则确定目标匹配成功；如果距离验证未通过，则确定目标匹配失败。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以毫米波雷达所在坐标系为基准，按照视觉传感器的采集时刻序列建立视觉传感器的探测目标库，包括：

获取视觉传感器采集的像素坐标系下的图像数据；

将所述像素坐标系下的图像数据映射至世界坐标系下，得到所述像素坐标系下的图像数据在所述世界坐标系下的坐标，其中，所述毫米波雷达所在坐标系与世界坐标系重合；

根据所述像素坐标系下的图像数据在所述世界坐标系下的坐标，按照视觉传感器的采集时刻序列建立视觉传感器的探测目标库。